act_pick: bezpiecznik max_relative_target; wagi ACT 7000 na Pi; kabel po IPv6

[Kajud777]

Co

• tools/act_pick.py: nowy --max-step (domyslnie 20 -> --robot.max_relative_target=20, jak zaleca docs/SETUP.md; 0 = bez limitu). Skrypt nie mial tego bezpiecznika przed pierwszym rolloutem ACT na ramieniu.
• docs/STATUS.md + docs/LOG.md: checkpoint 7000 wgrany na Pi i zweryfikowany (sha256 zgodne z masterem, uciete kopie usuniete), kabel laptop-Pi bezposrednio dziala po IPv6 link-local (laptop bez adresu 192.168.137.x), Pi padl raz przy ladowaniu modelu na CPU (get_throttled 0x50000), ramie ustawione w home, krok A gotowy dla operatora. drop_box.json na Pi to placeholder - nagrane wersje drop_box_full/_old/_oneway.

Jak sprawdzone

• testy: python -m pytest tests -q 303 passed, 1 xfailed; 2 nowe testy --max-step
• symulacja
• sprzet: act_pick.py --skip-drop --dry-run na Pi drukuje komende z bezpiecznikiem; arm_play.py --motion home na Pi (ramie w home). Sam rollout ACT NIE odpalony (zostaje operatorowi z wylacznikiem).

Sprzet dotkniety: tak

Pi (SSH, kopia wag, ladowanie modelu na CPU - po tym Pi padl i wrocil po restarcie), ramie (ruch do home). Kamera nie.

Checklist

• python -m pytest tests -q zielone
• docs/STATUS.md zaktualizowany (co dziala / co nie / nastepny krok)
• wpis w docs/LOG.md
• pliki ASCII bez polskich znakow (poza frontend.html)
• jesli dotknieto pinecone_bot/: jest test (zmiana w tools/, test w tests/test_act_pick.py)

🤖 Generated with Claude Code