Robot zbierajacy szyszki

Robot na bazie hoverboardu z ramieniem SO-101 i kamera RealSense D415, sterowany z Raspberry Pi 5. Jezdzi po trawniku, znajduje szyszki, chwyta je i wrzuca do pojemnika na sobie. Sterowanie jest deterministyczne (pinecone_bot/): ramie odtwarza nagrane ruchy, baza ustawia szyszke w miejscu chwytu na podstawie obrazu, calosc spina prosta maszyna stanow. Bez ML, bez LLM w petli.

Zacznij tutaj (kazda sesja)

1. git checkout master && git pull
2. Przeczytaj docs/STATUS.md: co dziala, co nie, nastepne 3 kroki, kto ma robota. Jeden ekran.
3. Wez zadanie z tablicy Projects (link w STATUS) albo zaloz issue. Branch <nick>/<opis>.
4. Zasady pracy (branch, PR, review, koniec sesji): docs/CONTRIBUTING.md.

Pierwszy raz? Setup

docs/SETUP.md: laptop (Python 3.12, venv, testy, symulacja) i Raspberry Pi (ssh, IP, venv, udev, lerobot).

Na laptopie, bez sprzetu:

python -m venv .venv && .venv\Scripts\activate       # Linux/Mac: source .venv/bin/activate
pip install -r requirements-pinecone.txt
python -m pytest tests -q
python -m pinecone_bot.main --sim --show

Odpalanie robota (dzien ze sprzetem)

docs/RUNBOOK.md: checklista na rano i kolejnosc narzedzi na Pi: przestaw kamere -> snap_frames -> calibrate_hsv -> record_waypoints -> calibrate_target -> base_test -> --dry-run -> --real. Tam tez strojenie i przelaczenie hovera na bipropellant.

Zanim dotkniesz sprzetu: docs/HARDWARE.md (pulapki: kalibracja barku, martwa strefa kamery, nieliniowe kola, port szeregowy).

Struktura repo

Sciezka	Co to
pinecone_bot/	glowny stos: config, detektor, kamera, sterowniki bazy (Xiao, bipropellant, sim), ramie, maszyna stanow, symulator, main.py
tools/	narzedzia: camera_geometry (gdzie zamontowac kamere), snap_frames, calibrate_hsv, calibrate_target, record_waypoints, arm_play, base_test, bip_probe (czy hover gada bipropellantem)
motions/	nagrane ruchy ramienia (grasp_mid.json, home.json, drop_box.json)
tests/	testy bez sprzetu (python -m pytest tests -q), odpalane tez w GitHub Actions
pinecone_config.json	jedyny plik konfiguracji robota; wypelniaja go narzedzia z tools/
arm_control.py, arm.sh	sterowanie ramieniem przez lerobot (CLI i modul dla pinecone_bot/arm.py)
web_control.py, frontend.html, recordings/	panel webowy do jazdy hoverboardem (WASD, osemka, pokrycie), nagrania z panelu
xiao_send_pwm.ino	firmware Xiao RP2040: a<speed> b<steer> po USB, watchdog 500 ms
detect_floor_objects.py, scan_cones.py, test_detect_gates.py	detekcja obiektow z glebi (plaszczyzna podlogi), skan szyszek z dystansem
rs_preview.py, rs_snapshot.py, rs_mjpeg_server.py	podglad i zrzuty z RealSense
drive_step.py, auto_collect.py	pojedynczy krok kolami, stary podjazd krokowy (do recznych testow)
bag_to_rtabmap.py, render_map_preview.py	mapa ogrodu RTAB-Map (issue #7, odlozone)
so101_urdf/	model URDF ramienia
deploy/	setup_pi.sh (instalacja na Pi), push_to_pi.sh (wyslanie kodu), udev, autostart panelu
docs/	STATUS (stan), SETUP, PANEL, RUNBOOK, HARDWARE, LOG (dziennik sesji), CONTRIBUTING (zasady)
legacy/	odlozone: IK i slepy podjazd, nagrania sprzed naprawy barku, stare skrypty jazdy (legacy/README.md)
requirements-pinecone.txt	zaleznosci laptopa (numpy, opencv, pyserial, pytest); Pi: requirements-pi.txt

Dokumentacja

• docs/STATUS.md: stan projektu, aktualizowany w kazdym PR.
• docs/LOG.md: dziennik sesji, tylko dopisywanie.
• docs/RUNBOOK.md: jak odpalic robota krok po kroku.
• docs/PANEL.md: polaczenie z Pi i odpalenie panelu jazdy + ramienia.
• docs/SETUP.md: instalacja laptop / Pi.
• docs/HARDWARE.md: sprzet i pulapki.
• docs/CONTRIBUTING.md: jak pracujemy.
• docs/WORKFLOW_CLAUDE.md i AGENTS.md: jak pracowac z Claude tanio, kiedy wlaczac agentow.
• Issues: #7 mapa ogrodu, #8 zasilanie 12 V.