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fix(follower): 左手 RS00 力位闭合失败 —— CAN ID 左 17 / 右 18;随包从爪 1.2.16 - #24
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从爪固件(<= 1.2.15)把超时后才到的 MIT 故障应答(字节 1-4 故障字、5-7 为 0) 按普通状态帧解码：温度 0.0、力矩 -t_max、位置被钳到行程另一端。0089s(RS00 左手)闭合时每秒十几帧，ForcePositionController 按它们算出 ~8 rad 外的设定点， 爪子被甩开 4-7 rad/s,闭合到 0 永远不收敛。 Motor::on_status 在本订阅见过非零温度之后，丢掉温度恰为 0.0 的帧(真实电机 不会回到 0.0 C),按 2 的幂次限频告警。 注意：这只挡住主机侧。固件自己也用这些帧更新状态，0089s 闭合仍被甩开， 需要固件修复。 C++ 468 passed(新增 2 条，去掉过滤后 pty 用例失败)。 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
根因(0089s,诊断固件 2026-10-10):MIT 运动帧第 0 字节是目标位置的高字节，电机把 第 0 字节等于自己 CAN ID 的运动帧当成别的命令，在 0xFD 上回显前 4 字节、后 4 字节 补 0。出厂 ID 127 = 0x7F,正是 -0.098..0 rad 的位置字节 —— 左手 RS00 的闭合端；右手 那里是 0x80,所以从没出过。目标 0.07/0.05/0.03 每 2 s 约 1000 帧，0.10 一帧没有。 - detail::expected_motor_can_id(model_id, side):RS00 左 17、右 18,其它 nullopt。 ±π 内的位置字节是 0x60..0x9F,固件兜底扫描 1..0x7F,所以必须 < 0x60;单双对应 SN 左右。EL05 不区分左右，不纳入。Python 导出 expected_motor_can_id。 - FollowerGripper 打开时 RS00 的 CAN ID 与左右不符就告警(英文),不改写设备 —— 由产线配置工具写入。开合方向的告警同样改为英文。 - 状态帧过滤保留作兜底，注释与告警改为上述根因。 实机：0089s 写 17、0094s 写 18 并拔插 24V 后，诊断固件在 0089s 闭合端计数 0 帧 (改前约 1000/目标);不带过滤的 SDK 3baac3f 上 force_position_control.py 两台各 3 次全部通过(闭合 0.90-0.93 s,HOLDING_POSITION)。 C++ 471 passed;pytest 129 passed / 2 skipped。 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
固件 tc-gu-01 PR #22(a7dc07f)。镜像 167,544 B,CRC32 0x4a8cd360。主爪 1.2.6 不变。 README / CHANGELOG 写明 RS00 电机 CAN ID 左 17 / 右 18 的规则与原因。 实机 0089s(左，ID 17)/ 0094s(右，ID 18),OTA 1.2.16 + 拔插 24V: force_position_control.py 各 3 次、impedance_control.py 各 5 步全部通过。 C++ 471 passed;pytest 129 passed / 2 skipped;协议镜像对固件 a7dc07f 全绿。 Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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根因
RobStride 电机把第 0 字节等于自身 CAN ID 的 MIT 运动帧当成别的命令，在 0xFD 回「前 4 字节 + 4 个 0」。运动帧第 0 字节是目标位置高字节，出厂 ID 127 = 0x7F = −0.098..0 rad,即左手 RS00 的闭合端(右手为 0x80)。从爪固件 ≤ 1.2.15 把它当状态解，包络按假位置钳位，爪子被甩开，力位闭合到 0 失败(0089s,factorytool 1.4.8 实测发现)。定位过程：诊断固件逐帧记录异常帧及其前 4 条 CAN 发送，定向实验目标 0.07/0.05/0.03 每 2 s 约 1000 帧、0.10 时 0 帧。
改动
detail::expected_motor_can_id(model_id, side)/ Pythonexpected_motor_can_id:RS00 左 17、右 18(< 0x60,避开 ±π 内位置字节 0x60..0x9F);EL05 不纳入。FollowerGripper打开时 CAN ID 与 SN 左右不符就告警(英文),不写设备,由产线配置工具写入。Motor::on_status丢弃温度为 0.0 的回显帧(兜底),限频告警。a7dc07f,CRC320x4a8cd360):固件侧同样不再把回显帧当状态。验证
3baac3f+ 新 ID:两台力位闭合各 3 次通过。a7dc07f全绿。不发 SDK 版本(仍 0.4.2)。
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