pcd点云

README.en.md

@@ -128,6 +128,7 @@ BicMap is built on top of the following open-source projects:
 * [Vue 3](https://vuejs.org) + [Vite](https://vite.dev) — Example portal and build toolchain
 * [urdf-loader](https://github.com/gkjohnson/urdf-loaders) — URDF robot model loading
 * [Fabric.js](https://fabricjs.com) — Canvas-based drawing engine for the map editor in the example portal
+* [PCL.js](https://github.com/PointCloudLibrary/pcl) — Point cloud processing via WebAssembly
 
 ## Contributors
 

README.md

@@ -128,6 +128,7 @@ BicMap 构建于以下开源项目之上：
 * [Vue 3](https://vuejs.org) + [Vite](https://vite.dev) — 示例门户与构建工具链
 * [urdf-loader](https://github.com/gkjohnson/urdf-loaders) — URDF 机器人模型加载
 * [Fabric.js](https://fabricjs.com) — 示例门户中地图编辑器的 Canvas 绘图引擎
+* [PCL.js](https://github.com/PointCloudLibrary/pcl) — 点云处理
 
 ## Contributors
 

package.json

@@ -73,6 +73,7 @@
     "maplibre-gl": "3.6.2",
     "three": "0.149.0",
     "urdf-loader": "^0.12.5",
+    "pcl.js": "^1.16.0",
     "vue": "^3.5.13"
   },
   "devDependencies": {

src/bicMap/core/pointClouds/pointCloud3D.js

@@ -12,6 +12,9 @@ const DEFAULT_OPTIONS = {
     [1, '#ff5a5a']
   ],
   zRange: [0, 5],
+  // 逐点颜色 Float32Array（长度 = 点数 × 3，分量 0~1）。传入后优先于 pointColor / colorMap，
+  // 供调用方自带 RGB / 强度等着色结果的场景使用
+  colors: null,
   heightScale: 1,
   heightOffset: 0,
   sizeAttenuation: false,
@@ -56,6 +59,7 @@ function getColorFromZ(z, range, colorMap) {
  * @param {Object} map - maplibre 地图实例
  * @param {Array<[number,number,number?]>} points - 点云数据 [lng, lat, z?]
  * @param {Object} [options]
+ * @param {Float32Array} [options.colors] - 逐点颜色（长度 = 点数 × 3，分量 0~1），优先级高于 pointColor / colorMap
  * @returns {Object} 控制器：update / show / hide / remove / getPoints / getOptions
  */
 export function createPointCloud3D(map, points = [], options = {}) {
@@ -112,13 +116,13 @@ export function createPointCloud3D(map, points = [], options = {}) {
     const colors = new Float32Array(count * 3)
     const baseColor = hexToRgb(opts.pointColor)
     const invMPM = 1 / metersPerMercator
+    const srcColors = opts.colors && opts.colors.length >= count * 3 ? opts.colors : null
 
     for (let i = 0; i < count; i++) {
       const p = pointsData[i]
       const z = p.length > 2 && p[2] !== undefined ? p[2] : 0
       const altitude = z * opts.heightScale + opts.heightOffset
       const mc = maplibregl.MercatorCoordinate.fromLngLat({ lng: p[0], lat: p[1] }, altitude)
-      const color = opts.useColorMap ? getColorFromZ(z, opts.zRange, opts.colorMap) : baseColor
 
       const o = i * 3
       // 东向米：mercator x 正方向即东，直接用
@@ -127,9 +131,17 @@ export function createPointCloud3D(map, points = [], options = {}) {
       positions[o + 1] = -(mc.y - originMC.y) * invMPM
       // 上向米：mercator z 正方向即高度，直接用
       positions[o + 2] = (mc.z - originMC.z) * invMPM
-      colors[o] = color[0]
-      colors[o + 1] = color[1]
-      colors[o + 2] = color[2]
+
+      if (srcColors) {
+        colors[o] = srcColors[o]
+        colors[o + 1] = srcColors[o + 1]
+        colors[o + 2] = srcColors[o + 2]
+      } else {
+        const color = opts.useColorMap ? getColorFromZ(z, opts.zRange, opts.colorMap) : baseColor
+        colors[o] = color[0]
+        colors[o + 1] = color[1]
+        colors[o + 2] = color[2]
+      }
     }
 
     if (geometry) geometry.dispose()

src/examples/expand/PcdViewer/constants.js

@@ -0,0 +1,107 @@
+/*
+ * @Description: PCD 点云查看器常量配置（默认参数、配色、SLAM 底图与对齐参数）
+ * @FilePath: src/examples/expand/PcdViewer/constants.js
+ */
+
+// 点大小（three.js PointsMaterial.size，单位像素）
+export const DEFAULT_POINT_SIZE = 1.3
+export const MIN_POINT_SIZE = 0.3
+export const MAX_POINT_SIZE = 6
+export const POINT_SIZE_STEP = 0.1
+
+// 着色模式
+export const COLOR_MODE = {
+  HEIGHT: 'height', // 按高度渐变
+  RGB: 'rgb', // 使用点云自带 RGB
+  INTENSITY: 'intensity', // 使用点云自带反射强度
+  SINGLE: 'single' // 单一颜色
+}
+
+export const DEFAULT_COLOR_MODE = COLOR_MODE.RGB
+
+export const COLOR_MODE_LABEL = {
+  [COLOR_MODE.HEIGHT]: '高度',
+  [COLOR_MODE.RGB]: 'RGB',
+  [COLOR_MODE.INTENSITY]: '强度',
+  [COLOR_MODE.SINGLE]: '单色'
+}
+
+// 高度渐变配色（t ∈ [0,1] → 颜色），近似 turbo 色带，低→高
+export const HEIGHT_COLOR_STOPS = [
+  [0, '#3b4cc0'],
+  [0.25, '#22c1dc'],
+  [0.5, '#48d17a'],
+  [0.75, '#f4d03f'],
+  [1, '#e74c3c']
+]
+
+// 单一着色模式下的点颜色
+export const SINGLE_COLOR = '#38e1ff'
+
+// 无底图时用黑色托点云
+export const BG_COLOR = '#051230cc'
+
+// SLAM 底图与 campus_vbr.pcd 共用同一套栅格：一个像素一格，XY 原位贴合。
+// resolution 0.2 对应源点云约 0.15~0.2m 的平面间距
+export const SLAM_MAP = {
+  startX: -163,
+  startY: -136,
+  xGridCount: 1608,
+  yGridCount: 1358,
+  resolution: 0.2,
+  zoomFactor: 2
+}
+
+// SLAM 底图在笛卡尔坐标系下的跨度与中心（米）
+export const SLAM_WIDTH = SLAM_MAP.xGridCount * SLAM_MAP.resolution
+export const SLAM_HEIGHT = SLAM_MAP.yGridCount * SLAM_MAP.resolution
+export const SLAM_CENTER = [SLAM_MAP.startX + SLAM_WIDTH / 2, SLAM_MAP.startY + SLAM_HEIGHT / 2]
+
+// cartesianToGPS 会把 SLAM 米数再乘一次 resolution × zoomFactor 才落到真实经纬度，
+// 高度方向必须用同一系数，否则点云会被竖直拉伸
+export const SLAM_GEO_SCALE = SLAM_MAP.resolution * SLAM_MAP.zoomFactor
+
+// 内置场景点云。pcd 放在本目录 samples/，由 index.vue 用 Vite ?url 引入，
+// 这样 dev / build:web 都会打进产物，npm 库发布不会带上示例资源。
+// 底图是点云的俯视投影，XY 原位贴合；但点云是 2.5D 高度场，最低点贴地后
+// 主体（墙体/楼面，大约 7~8m）仍悬在平面底图上方，所以要再压一截离地高度。
+export const SCENE_PRESETS = [
+  { id: 'campus', label: '园区扫描' }
+]
+
+// 点云在 SLAM 坐标系中的摆放参数：x/y 为平移量（米）、rotation 为绕 Z 轴角度、z 为离地高度。
+// 默认零变换给外部 PCD；内置场景的额外偏移写在 SCENE_PRESETS[].align
+export const DEFAULT_ALIGN = {
+  x: 0,
+  y: 0,
+  z: 0,
+  rotation: 0,
+  scale: 1
+}
+
+// 平移滑块量程：以底图跨度为界，够把点云从一角推到另一角
+export const OFFSET_X_RANGE = [-SLAM_WIDTH, SLAM_WIDTH]
+export const OFFSET_Y_RANGE = [-SLAM_HEIGHT, SLAM_HEIGHT]
+
+export const ALIGN_STEP = 0.5
+export const ROTATION_STEP = 1
+export const SCALE_RANGE = [0.1, 5]
+export const SCALE_STEP = 0.1
+export const HEIGHT_RANGE = [-10, 30]
+export const HEIGHT_STEP = 0.5
+
+// 初始视角，三项互不影响，改完刷新或点「重置视角」生效
+export const MAP_VIEW = {
+  pitch: 60, // 俯仰角（度），0 正俯视，越大越斜
+  bearing: -15, // 旋转角（度），顺时针，0 为正北
+  zoom: 19 // 缩放；null 表示按底图自适应
+}
+
+// 体素降采样：叶子尺寸（米），0 表示关闭
+export const DEFAULT_LEAF_SIZE = 0
+export const MAX_LEAF_SIZE = 0.5
+export const LEAF_SIZE_STEP = 0.01
+
+// 统计离群点去除（StatisticalOutlierRemoval）参数
+export const SOR_MEAN_K = 30
+export const SOR_STDDEV_MUL = 1