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BicMap | 在线文档

室内外一体化的 GPU 地图渲染与交互解决方案 · 面向机器人场景

BicMap（@x-humanoid-cloud/bic-map）是一套基于 WebGL 的地图渲染库，在 MapLibre GL + Three.js + Turf 之上做了面向机器人业务的二次封装，提供 室内 SLAM 地图、室外瓦片/高精地图、点云、3D 模型、POI 标注、绘制工具、路径规划与机器人编排 等开箱即用的能力。

BicMap 将 数据（GeoJSON / 点云 / 机器人位姿）映射为一组可组合的 图层与覆盖物，开发者通过统一的 bicMap 单例即可快速搭建室内外一体化的可视化场景，无需关心底层引擎的加载、坐标转换与资源托管细节。

核心特性：

• 室内外一体化：SLAM 栅格地图、瓦片底图、高精地图、二三维点云、3D 模型同场景渲染
• 丰富的覆盖物：方向标记、批量 POI、机器人标记、矩形/多边形/圆形/折线/宽线段
• 交互式绘制：矩形、多边形、折线、圆形、可通行区域绘制与编辑
• 机器人能力：位姿跟随、重定位、实时定位、路径规划与回放、任务编排
• 引擎内置：maplibre-gl / three / @turf/turf / urdf-loader 通过 npm 静态打包，CSS 与字体运行时自动注入，零额外配置

安装方式

NPM Module

pnpm add @x-humanoid-cloud/bic-map

import bicMap from '@x-humanoid-cloud/bic-map'

await bicMap.init()

const map = bicMap.createMap({
  container: 'map',
  center: [116.397, 39.908],
  zoom: 16
})

作为 Vue 插件使用（可通过 this.$bicMap 访问）：

import { createApp } from 'vue'
import bicMap from '@x-humanoid-cloud/bic-map'
import App from './App.vue'

createApp(App).use(bicMap).mount('#app')

Script Tag / CDN

适配 uniapp renderJS、<script> 直引等无构建环境，加载后通过 window.bicMap 使用：

<script src="https://your-cdn/bicMap.ext.min.js"></script>
<script>
  bicMap.init().then(() => {
    const map = bicMap.createMap({ container: 'map' })
  })
</script>

能力速览

机器人建图	3D 模型控制	实时位置更新
点位 Marker	PCD 点云加载	扫地机器人场景
三站一场地图引导	博物馆导览讲解	社区 24h 无人值守巡检
室外建筑物	室外点云	高精地图加载

查看更多示例 →

本地开发与示例

仓库内置了一套示例门户，覆盖室内/室外/基础/扩展/场景共 30+ 个示例：

pnpm install
pnpm dev            # 启动示例门户，默认 https://bicmap.x-humanoid-cloud.com/

构建命令：

pnpm build          # 构建 npm 包（ESM + UMD），第三方依赖 external
pnpm build:cdn      # 构建 CDN 版本（IIFE 自包含单文件）
pnpm build:web      # 构建示例门户静态站点
pnpm build:all      # 同时构建 npm 包与 CDN 版本

学习资源

• 在线文档 & 示例门户：最新接口说明与所有示例的可交互预览，点击卡片即可打开对应示例

生态项目

项目	说明	仓库
BICMap-Mobile	基于 uni-app（Vue3 + Vite）的移动端应用，通过 renderJS 模式集成 BicMap，实现 SLAM 建图等场景	GitHub
BICMap-Python	通过 pywebview 桌面容器 + JS Bridge，让 Python 代码直接调用 BicMap JS SDK 进行地图展示与数据渲染	GitHub

技术栈

BicMap 构建于以下开源项目之上：

• MapLibre GL JS — 底层地图渲染引擎
• Three.js — 3D 模型与自定义图层渲染
• Turf.js — 地理空间计算
• Vue 3 + Vite — 示例门户与构建工具链
• urdf-loader — URDF 机器人模型加载
• Fabric.js — 示例门户中地图编辑器的 Canvas 绘图引擎
• PCL.js — 点云处理

Contributors

感谢以下开发者对 BicMap 的贡献：

HouserHao

lxycreate

yinwensong

tianxiangLee

Zy9907yy

mayanhui (Yuri)

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