IS620N Inovance Servo Drive - Complete Reference

Быстрый старт

Основная информация о приводе

Модель: IS620N Series (EtherCAT)
Протокол: CiA 402 over EtherCAT (CoE)
Vendor ID: 0x00100000
Product Code: 0x000C0108
Энкодер: 20-bit incremental / 23-bit absolute

Режимы работы (CiA 402)

1 = PP (Profile Position)
3 = PV (Profile Velocity)
4 = PT (Profile Torque)
6 = HM (Homing)
8 = CSP (Cyclic Synchronous Position) ⭐ Рекомендуется для LinuxCNC
9 = CSV (Cyclic Synchronous Velocity)
A = CST (Cyclic Synchronous Torque)

Формула конвертации

H-код → SDO адрес

Object dictionary index = 0x2000 + parameter group No.
Object dictionary sub-index = hexadecimal offset in parameter group No. + 1

Примеры:

H-код	Расчет	SDO Index	SDO SubIndex	Результат
H00-00	0x2000+0, 00+1	0x2000	0x01	2000:01h
H02-15	0x2000+2, 15+1	0x2002	0x10	2002:10h
H08-15	0x2000+8, 15+1	0x2008	0x10	2008:10h
H09-03	0x2000+9, 03+1	0x2009	0x04	2009:04h

Команды ethercat

# Прочитать параметр
ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2008 0x10

# Записать параметр
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x10 200

# Показать все SDO объекты
ethercat sdos -p 0

# Показать PDO mapping
ethercat pdos -p 0

Таблица параметров

Group H00 (0x2000): Servo Motor Parameters

H-Code	SDO	Название	R/W	Тип	Единица	Диапазон	Умолч.	Описание
H00-00	2000:01h	Motor SN	RW	Uint16	-	0-65535	14000h	Серийный номер мотора 14000=20-bit incr 14101=23-bit abs
H00-02	2000:03h	Firmware version	RO	Uint16	-	0-65535	0h	Версия прошивки
H00-04	2000:05h	Encoder version	RO	Uint16	-	0-65535	0	Версия энкодера
H00-05	2000:06h	Encoder motor SN	RO	Uint16	W	0-65535	0	SN энкодера

Group H01 (0x2001): Servo Drive Parameters

H-Code	SDO	Название	R/W	Тип	Единица	Диапазон	Описание
H01-00	2001:01h	MCU firmware	RO	Uint8	-	0-6553.5	Версия MCU
H01-01	2001:02h	FPGA firmware	RO	Uint16	-	0-6553.5	Версия FPGA
H01-02	2001:03h	Drive SN	RW	Uint16	-	0-65535	SN привода

Group H02 (0x2002): Basic Control Parameters

H-Code	SDO	Название	R/W	Тип	Единица	Диапазон	Умолч.	Описание
H02-00	2002:01h	Control mode	RW	Uint16	-	0-9	9	9=EtherCAT mode
H02-01	2002:02h	Absolute system	RW	Uint16	-	0-2	0	0=Incr, 1=Abs linear, 2=Abs rot
H02-02	2002:03h	Direction	RW	Uint16	-	0-1	0	0=CCW fwd, 1=CW fwd
H02-03	2002:04h	Output pulse phase	RW	Uint16	-	0-1	0	0=A leads B, 1=A lags B
H02-05	2002:06h	Stop mode S-ON off	RW	Uint16	-	0-1	0	0=Coast, 1=Zero speed
H02-07	2002:08h	Stop at limit	RW	Uint16	-	0-2	1	Режим остановки на лимите
H02-08	2002:09h	Stop at fault	RW	Uint16	-	0	0	Режим при ошибке
H02-09	2002:0Ah	Brake ON delay	RW	Uint16	ms	0-500	250	Задержка вкл. тормоза
H02-10	2002:0Bh	Brake OFF delay	RW	Uint16	ms	1-1000	150	Задержка выкл. тормоза
H02-11	2002:0Ch	Brake speed threshold	RW	Uint16	RPM	0-3000	30	Порог скорости тормоза
H02-15	2002:10h	Warning display	RW	Uint16	-	0-1	0	Показ предупреждений
H02-31	2002:20h	Init parameters	RW	Uint16	-	0-2	0	0=No, 1=Reset, 2=Clear faults

Group H03 (0x2003): Input Terminal Parameters

H-Code	SDO	Название	R/W	Тип	Единица	Диапазон	Умолч.	Описание
H03-00	2003:01h	DI FunIN1-16	RW	Uint16	-	0-65535	0	Битовая маска DI1-16
H03-01	2003:02h	DI FunIN17-32	RW	Uint16	-	0-65535	0	Битовая маска DI17-32

Функции DI (примеры):

0 = Disabled
1 = Servo ON
2 = Alarm reset
10 = Forward limit (POT)
11 = Reverse limit (NOT)
12 = Home switch

Group H08 (0x2008): Gain Parameters ⭐ КРИТИЧЕСКИ ВАЖНО

H-Code	SDO	Название	R/W	Тип	Единица	Диапазон	Умолч.	Описание
H08-00	2008:01h	Speed loop gain	RW	Uint16	Hz×0.1	1-20000	250	Kp контура скорости (25.0 Hz)
H08-01	2008:02h	Speed integration time	RW	Uint16	ms×0.01	15-51200	3183	Ti контура скорости (31.83 ms)
H08-02	2008:03h	Position loop gain	RW	Uint16	Hz×0.1	1-20000	400	Kp контура позиции (40.0 Hz)
H08-03	2008:04h	2nd speed gain	RW	Uint16	Hz×0.1	1-20000	400	2-е усиление скорости
H08-04	2008:05h	2nd speed Ti	RW	Uint16	ms×0.01	15-51200	2000	2-я постоянная интегрирования
H08-05	2008:06h	2nd position gain	RW	Uint16	Hz×0.1	0-20000	640	2-е усиление позиции
H08-08	2008:09h	2nd gain mode	RW	Uint16	-	0-1	1	Режим переключения
H08-09	2008:0Ah	Gain switch condition	RW	Uint16	-	0-10	0	Условие переключения
H08-10	2008:0Bh	Switch delay	RW	Uint16	ms×0.1	0-10000	50	Задержка переключения
H08-15	2008:10h	Inertia ratio	RW	Uint16	×0.01	0-12000	100	⭐ J_load/J_motor (1.00)
H08-18	2008:13h	Speed FF filter	RW	Uint16	ms×0.01	0-6400	50	Фильтр feedforward
H08-19	2008:14h	Speed FF gain	RW	Uint16	%×0.1	0-1000	0	Усиление feedforward
H08-22	2008:17h	Speed FB filter	RW	Uint16	-	0-4	0	0=OFF, 1-4=усреднение
H08-23	2008:18h	Speed FB LPF	RW	Uint16	Hz	0-4000	4000	Частота среза ФНЧ

Group H09 (0x2009): Automatic Gain Tuning Parameters

H-Code	SDO	Название	R/W	Тип	Единица	Диапазон	Умолч.	Описание
H09-00	2009:01h	Auto-tune mode	RW	Uint16	-	0-4	0	0=OFF, 1=Auto, 2=Pos, 3=Auto+fric, 4=Pos+fric
H09-01	2009:02h	Rigidity level	RW	Uint16	-	0-31	12	Жесткость (0=мягко → 31=жестко)
H09-02	2009:03h	Adaptive notch	RW	Uint16	-	0-4	0	Адаптивный notch-фильтр
H09-03	2009:04h	Online inertia tuning	RW	Uint16	-	0-3	0	0=OFF, 1=Slow, 2=Always, 3=Quick
H09-04	2009:05h	Resonance suppress	RW	Uint16	-	0-1	0	Подавление резонанса
H09-05	2009:06h	Offline tune mode	RW	Uint16	-	0-1	0	0=Triangle, 1=Jog
H09-06	2009:07h	Max tune speed	RW	Uint16	RPM	100-1000	500	Макс. скорость настройки

Ключевые параметры для настройки

Минимальная конфигурация для LinuxCNC + EtherCAT:

# 1. Режим управления = EtherCAT
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2002 0x01 9

# 2. Инерция нагрузки (например, 2.5:1)
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x10 250

# 3. Включить онлайн-настройку инерции
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x04 1

# 4. Уровень жесткости (средний)
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x02 12

Настройка PID регуляторов вручную:

# Контур скорости
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x01 350  # Kp = 35.0 Hz
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x02 1500 # Ti = 15.0 ms

# Контур позиции
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x03 600  # Kp = 60.0 Hz

PDO Mapping (EtherCAT)

Рекомендуемый mapping: 1702h/1B02h

Универсальный для режимов PP/PV/PT/CSP/CSV/CST.

RxPDO (1702h) - Master → Slave:

Index	SubIdx	Название	Размер	Описание
6040h	00h	Controlword	16 bit	Слово управления CiA402
607Ah	00h	Target position	32 bit	Целевая позиция
60FFh	00h	Target velocity	32 bit	Целевая скорость
6071h	00h	Target torque	16 bit	Целевой момент
6060h	00h	Modes of operation	8 bit	Режим работы (8=CSP)
60B8h	00h	Touch probe	16 bit	Датчик касания
607Fh	00h	Max profile velocity	32 bit	Макс. скорость профиля

TxPDO (1B02h) - Slave → Master:

Index	SubIdx	Название	Размер	Описание
603Fh	00h	Error code	16 bit	Код ошибки
6041h	00h	Statusword	16 bit	Слово состояния CiA402
6064h	00h	Position actual	32 bit	Текущая позиция
6077h	00h	Torque actual	16 bit	Текущий момент
6061h	00h	Modes display	8 bit	Текущий режим
60B9h	00h	Touch probe status	16 bit	Статус датчика
60BAh	00h	Touch probe pos1	32 bit	Позиция касания 1
60BCh	00h	Touch probe pos2	32 bit	Позиция касания 2
60FDh	00h	Digital inputs	32 bit	Цифровые входы

Понимание Inertia Ratio (H08-15)

Что это такое?

Inertia Ratio = J_load / J_motor

Отношение инерции нагрузки к инерции ротора мотора.

Значения:

Значение	H08-15	Описание	Применение
0.0	0	Нагрузки нет	Мотор вхолостую
1.0	100	Нагрузка = ротор	Легкий шпиндель
2.0	200	Средняя нагрузка	Стол ЧПУ станка
5.0	500	Тяжелая нагрузка	Портал, редуктор
10.0+	1000+	Очень тяжелая	Большие массы

Как определить правильное значение?

Метод 1: Расчет (для винтовой передачи)

J_load = m × (pitch / 2π)²

Где:
m     = масса нагрузки (kg)
pitch = шаг винта (m)

Пример:
Масса стола = 50 кг
Шаг винта = 5 мм = 0.005 м
J_motor = 0.0005 kg·m² (из даташита мотора)

J_load = 50 × (0.005 / 6.28)² = 0.0003 kg·m²
Ratio = 0.0003 / 0.0005 = 0.6

Установить H08-15 = 60

Метод 2: Автонастройка (рекомендуется)

# 1. Включить онлайн-настройку (медленный режим)
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x04 1

# 2. Запустить систему в работу
# Привод автоматически измерит и установит H08-15

# 3. Прочитать результат
ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2008 0x10

Симптомы неправильного Inertia Ratio:

Проблема	Причина	Решение
Вибрации на высокой скорости	Слишком низкий ratio	Увеличить H08-15
Медленный отклик	Слишком высокий ratio	Уменьшить H08-15
Перерегулирование	Неправильный Kp	Настроить H08-00, H08-02
Звон, резонанс	Механический резонанс	Использовать H09-02 (notch)

Типичные сценарии настройки

Сценарий 1: Фрезерный станок (жесткая система)

# Высокая жесткость, быстрый отклик
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x02 25   # Rigidity = 25
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x01 500  # Speed Kp = 50 Hz
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x03 800  # Pos Kp = 80 Hz
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x04 3    # Online tune = Quick

Сценарий 2: Плазменная резка (средняя жесткость)

# Средняя жесткость, стабильность
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x02 15   # Rigidity = 15
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x01 300  # Speed Kp = 30 Hz
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x03 500  # Pos Kp = 50 Hz
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x04 1    # Online tune = Slow

Сценарий 3: Робот-манипулятор (переменная нагрузка)

# Адаптивная настройка
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x00 1    # Auto-tune ON
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x02 12   # Rigidity = 12
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2009 0x04 2    # Online tune = Always

Диагностика

Чтение всех критичных параметров:

#!/bin/bash
echo "=== IS620N Diagnostics ==="
echo ""
echo "Motor SN:          $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2000 0x01)"
echo "Control mode:      $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2002 0x01)"
echo "Speed Kp:          $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2008 0x01) (×0.1 Hz)"
echo "Speed Ti:          $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2008 0x02) (×0.01 ms)"
echo "Position Kp:       $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2008 0x03) (×0.1 Hz)"
echo "Inertia Ratio:     $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2008 0x10) (×0.01)"
echo "Rigidity level:    $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2009 0x02)"
echo "Auto-tune mode:    $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2009 0x01)"
echo "Online tune:       $(ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2009 0x04)"

Быстрая справка

Основные команды:

# Показать slaves
ethercat slaves

# Показать SDO объекты
ethercat sdos -p 0

# Показать PDO mapping
ethercat pdos -p 0

# Прочитать параметр
ethercat upload -p 0 -t uint16 0x2008 0x10

# Записать параметр
ethercat download -p 0 -t uint16 0x2008 0x10 250

# Состояние master
ethercat master

Типы данных:

uint8 - 1 байт (0-255)
uint16 - 2 байта (0-65535)
uint32 - 4 байта (0-4294967295)
int16 - 2 байта со знаком (-32768 до 32767)
int32 - 4 байта со знаком

Файлы в /opt/is620n/

README.md - Этот файл
parameters_table.md - Полная таблица всех параметров
ethercat-conf.xml - XML конфигурация для LinuxCNC
custom.hal - HAL файл с cia402
is620n_tool.sh - Утилита для работы с параметрами
diagnostics.sh - Скрипт диагностики
CLAUDE.md - Полный мануал IS620N

Полезные ссылки

Официальный сайт: https://www.inovance.com
Документация CiA 402: https://www.can-cia.org/standardization/technical-documents
LinuxCNC EtherCAT: https://linuxcnc-ethercat.github.io
hal-cia402 модуль: https://github.com/dbraun1981/hal-cia402

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 1 Commit
.claude/agents		.claude/agents
linuxcnc-minimal		linuxcnc-minimal
ruckig-examples		ruckig-examples
AGENT_CONTEXT.md		AGENT_CONTEXT.md
BUFFERED_MQTT_GUIDE.md		BUFFERED_MQTT_GUIDE.md
BUILD_INSTRUCTIONS.md		BUILD_INSTRUCTIONS.md
CLAUDE.md		CLAUDE.md
CLAUDE_REPO.md		CLAUDE_REPO.md
COMPARISON_OLD_VS_NEW.md		COMPARISON_OLD_VS_NEW.md
IS620N_CAPABILITIES.md		IS620N_CAPABILITIES.md
MQTT_CSP_CONTROL_GUIDE.md		MQTT_CSP_CONTROL_GUIDE.md
Makefile		Makefile
Makefile.buffered		Makefile.buffered
PROJECT_OVERVIEW.md		PROJECT_OVERVIEW.md
QUICKSTART.txt		QUICKSTART.txt
README.md		README.md
SETUP_INSTRUCTIONS.md		SETUP_INSTRUCTIONS.md
SYNC_EXPLANATION.md		SYNC_EXPLANATION.md
chapter_01_product_info.md		chapter_01_product_info.md
chapter_02_installation.md		chapter_02_installation.md
chapter_03_wiring.md		chapter_03_wiring.md
chapter_04_operation.md		chapter_04_operation.md
chapter_05_communication.md		chapter_05_communication.md
chapter_06_control_modes.md		chapter_06_control_modes.md
chapter_07_object_dictionary.md		chapter_07_object_dictionary.md
chapter_08_adjustment.md		chapter_08_adjustment.md
chapter_09_troubleshooting.md		chapter_09_troubleshooting.md
chapter_10_examples.md		chapter_10_examples.md
chapter_11_standards.md		chapter_11_standards.md
chapter_12_appendixes.md		chapter_12_appendixes.md
clear_encoder_battery_error.sh		clear_encoder_battery_error.sh
ethercat-is620n-csp-mqtt.xml		ethercat-is620n-csp-mqtt.xml
ethercat-is620n-dual-servo.xml		ethercat-is620n-dual-servo.xml
ethercat-is620n-extended-sdo.xml		ethercat-is620n-extended-sdo.xml
ethercat-is620n-linuxcnc.xml		ethercat-is620n-linuxcnc.xml
ethercat-is620n-single-servo.xml		ethercat-is620n-single-servo.xml
factory_reset.sh		factory_reset.sh
intro_and_safety.md		intro_and_safety.md
is620n-initial-setup-commands.md		is620n-initial-setup-commands.md
is620n.md		is620n.md
is620n_tool.sh		is620n_tool.sh
mqtt_buffered.hal		mqtt_buffered.hal
mqtt_hal_rt.c		mqtt_hal_rt.c
mqtt_hal_rt_buffered.c		mqtt_hal_rt_buffered.c
mqtt_realtime.hal		mqtt_realtime.hal
mqtt_servo_bridge.c		mqtt_servo_bridge.c
mqtt_userspace.c		mqtt_userspace.c
mqtt_userspace_buffered.c		mqtt_userspace_buffered.c
parameters_full.md		parameters_full.md
revision_history.md		revision_history.md
split_chapters.sh		split_chapters.sh

Folders and files

Latest commit

History

Repository files navigation

IS620N Inovance Servo Drive - Complete Reference

Оглавление

Быстрый старт

Основная информация о приводе

Режимы работы (CiA 402)

Формула конвертации

H-код → SDO адрес

Примеры:

Команды ethercat

Таблица параметров

Group H00 (0x2000): Servo Motor Parameters

Group H01 (0x2001): Servo Drive Parameters

Group H02 (0x2002): Basic Control Parameters

Group H03 (0x2003): Input Terminal Parameters

Group H08 (0x2008): Gain Parameters ⭐ КРИТИЧЕСКИ ВАЖНО

Group H09 (0x2009): Automatic Gain Tuning Parameters

Ключевые параметры для настройки

Минимальная конфигурация для LinuxCNC + EtherCAT:

Настройка PID регуляторов вручную:

PDO Mapping (EtherCAT)

Рекомендуемый mapping: 1702h/1B02h

RxPDO (1702h) - Master → Slave:

TxPDO (1B02h) - Slave → Master:

Понимание Inertia Ratio (H08-15)

Что это такое?

Значения:

Как определить правильное значение?

Метод 1: Расчет (для винтовой передачи)

Метод 2: Автонастройка (рекомендуется)

Симптомы неправильного Inertia Ratio:

Типичные сценарии настройки

Сценарий 1: Фрезерный станок (жесткая система)

Сценарий 2: Плазменная резка (средняя жесткость)

Сценарий 3: Робот-манипулятор (переменная нагрузка)

Диагностика

Чтение всех критичных параметров:

Быстрая справка

Основные команды:

Типы данных:

Файлы в /opt/is620n/

Полезные ссылки

About

Resources

Uh oh!

Stars

Watchers

Forks

Releases

Packages 0

Uh oh!

Contributors

Uh oh!

Languages

Packages