ROS 1 Release (Ubuntu 22.04 & 24.04 打包自动化)

本项目致力于在官方不支持的环境（如 Ubuntu 22.04 Jammy 和 Ubuntu 24.04 Noble）中通过源码自动化打包生成 ROS 1 Noetic 的 .deb 安装包。

修改摘要与原因

1. generate.sh 脚本优化

• 修改内容：支持通过参数传递 OS 版本和 ROS 发行版；引入动态 rosdep 映射逻辑，排除非包目录（如工具、测试目录及隐藏目录）。
• 原因：为了兼容不同版本的 Ubuntu 原生系统依赖名，并解决 bloom 无法识别工作空间内尚未打包的内部依赖问题。排除测试目录是为了防止无效或故意的错误 XML 文件干扰解析。

2. GitHub Action CI 构建流程

• 修改内容：创建了 .github/workflows/build_deb.yml，支持 Matrix 策略。
• 原因：实现自动化构建产出，并验证在不同 Ubuntu 容器镜像中的兼容性。

3. 环境与依赖管理

• 修改内容：
  1. 工具链：将 bloom、rosdep 等工具从 apt 安装切换为 pip3（针对 24.04 使用了 --break-system-packages）。
  2. 系统库：手动添加了 nasm、libpoco-dev、libfltk1.3-dev、libogre-1.9-dev、libsdl-dev 等几十个底层依赖。
  3. 仓库源：移除了官方 ROS 1 apt 源（避免 404），改用 tianbot/rosdistro 自定义源。
• 原因：22.04+ 官方不提供 ROS 1 包，因此必须完全依赖源码构建；特定底层库是编译 rviz、image_pipeline 等核心包所必需的。

4. 打包策略：拓扑排序与即时安装

• 修改内容：引入 catkin_tools 对所有包进行拓扑排序。在 CI 循环中，每打好一个 .deb 包就执行 dpkg -i 立即安装，并配合 dpkg-buildpackage -d 跳过不必要的依赖检查。
• 原因：
  • 拓扑排序：确保基础包（如 catkin）先于上层依赖包构建。
  • 即时安装：上层包（如 roscpp）在编译时需要底层包提供的 CMake 文件和头文件。通过即时安装，可以实现“一边打包一边满足后续依赖”的滚雪球式构建。
  • 跳过检查 (-d)：应对复杂的循环依赖和系统尚未索引新包的情况。

产物获取

构建完成后，成品 .deb 文件将作为 Artifacts 存储在 GitHub Action 运行记录中。