目标配置

本目录存放 构建目标配置文件（*.json），用于 lunch 选择、m / build.sh 构建时指定要编译的包及其选项。

目录简介

• 作用：选择启用的 CMake 包与 ROS2 包、外设驱动、并行数等，一次 lunch 后，m 与 build.sh 均按该配置构建。
• 格式：JSON，需 jq 解析（构建系统依赖）。

现有目标

文件	说明
k3-com260-minimal.json	K3 COM260 板卡，最小配置
k3-com260-lekiwi.json	K3 COM260，lekiwi 产品配置
k3-com260-diablo.json	K3 COM260，diablo 产品配置

如何使用

# 交互选择（source envsetup 后）
source build/envsetup.sh
lunch

# 直接指定
lunch k3-com260-minimal

# 或通过环境变量（脚本/CI）
BUILD_TARGET=k3-com260-minimal ./build/build.sh all

JSON 字段说明

字段	类型	说明
version	string	配置版本，如 "1.0"
board	string	板卡标识，如 "k3-com260"
product	string	产品名，如 "minimal"、"lekiwi"
description	string	配置描述（lunch 菜单显示）
enabled_packages	string[]	启用的包列表，路径如 components/peripherals/motor、middleware/ros2/mlink/cpp
enabled_package_options	object	各包的选项，如外设启用的驱动
options	object	全局选项

enabled_package_options

用于给特定包传递构建选项。外设包常用 enabled_drivers 指定要启用的驱动：

"enabled_package_options": {
  "components/peripherals/motor": {
    "enabled_drivers": ["drv_can_dm", "drv_uart_feetech"]
  },
  "components/peripherals/lidar": {
    "enabled_drivers": ["drv_uart_ydlidar", "drv_uart_rplidar"]
  }
}

构建时会转换为 CMake 参数，例如：-DSROBOTIS_PERIPHERALS_MOTOR_ENABLED_DRIVERS=drv_can_dm;drv_uart_feetech。

options

字段	类型	说明
parallel_jobs	number	并行编译任务数
auto_resolve_dependencies	bool	是否自动解析依赖

新增目标

1. 复制现有配置（如 k3-com260-minimal.json）并重命名，如 k3-com260-myproduct.json。
2. 修改 board、product、description。
3. 按需调整 enabled_packages（添加/删除包）。
4. 按需在 enabled_package_options 中为外设设置 enabled_drivers。
5. 执行 lunch 验证新目标是否出现在菜单中。

相关说明

• 构建系统会读取 enabled_packages，并自动解析包依赖，得到完整构建列表。
• 外设的 enabled_drivers 需与各组件 CMakeLists.txt 中支持的驱动名一致，具体见各外设目录。

License

本目录文件遵循项目 LICENSE（见上级目录或本目录 LICENSE 文件）。