Feat/zhangrou/add canopen motor

zh/k3/03-参考方案/3.1-桌面机器人Reachy mini.md

@@ -11,7 +11,7 @@ Reachy Mini 是由 Hugging Face 与 Pollen Robotics 联合推出的开源桌面
 Reachy Mini 是一个小型机器人运动控制交互应用，支持以下功能：
 
 - **视觉跟随**：通过摄像头实时检测人脸/手势，经 PD 控制算法驱动 Stewart 并联平台电机
-- **语音对话控制**：集成 VAD + ASR + LLM + TTS 全链路语音交互，支持语音指令控制机器人动作
+- **语音对话控制**：集成 VAD + ASR + LLM + TTS 全链路语音交互，支持语音指令控制机器人动作，**支持纯本地模型，也可接入国内外云端模型**
 - **舞蹈表演**：预编排的舞蹈动作序列，支持音频同步播放
 - **仿真控制**：通过 gRPC 远程控制 PC 端 MuJoCo 仿真，支持键盘实时操控和预设动作
 
@@ -52,9 +52,9 @@ Reachy Mini 是一个小型机器人运动控制交互应用，支持以下功
 
 ### 3.2 代码下载
  ```
-   repo init -u https://github.com/spacemit-robotics/manifest.git -b main -m default.xml \
-  --repo-url=https://gitee.com/spacemit-robotics/git-repo \
-  -g core,peripherals,agent_tools,model_zoo,multimedia,reachy_mini
+repo init -u https://github.com/spacemit-robotics/manifest.git -b main -m default.xml \
+--repo-url=https://gitee.com/spacemit-robotics/git-repo \
+-g core,peripherals,agent_tools,model_zoo,multimedia,reachy_mini
 repo sync -j4
 repo start robot-dev --all
 ```
@@ -171,8 +171,8 @@ reachy_voice_bot status   # 查看运行状态和当前模式
 |--------|------|
 | `初始化中` | 程序正在启动，正在初始化 LLM、VAD、TTS、音频设备等 |
 | `对话模式` | 所有引擎与音频初始化完成，等待语音输入（正常就绪） |
-| `人脸跟随` | 当前处于人脸跟随模式（NPU 占用，限制其他动作） |
-| `手势跟踪` | 当前处于手势跟踪模式（NPU 占用） |
+| `人脸跟随` | 当前处于人脸跟随模式（TCM 占用，限制 TTS） |
+| `手势跟踪` | 当前处于手势跟踪模式（TCM 占用） |
 | `未知` / 无文件 | 未运行或状态不可用 |
 
 
@@ -271,7 +271,7 @@ reachy_voice_bot --llm-url https://api.deepseek.com/v1 --model deepseek-chat
 
 1. **关键词优先**：语音识别结果首先匹配预定义关键词表，命中后直接执行对应动作（绕过 LLM），响应更快
 2. **LLM 兜底**：未命中关键词的自然语言输入交由 LLM 处理，支持自由对话和 MCP 工具调用
-3. **NPU 互斥保护**：人脸/手势跟随运行期间 NPU 被占用，系统自动拦截除"停止跟随"外的所有指令，避免资源冲突
+3. **TCM 互斥保护**：人脸/手势跟随运行期间 TCM 被占用，系统自动拦截除"停止跟随"外的所有指令，避免资源冲突
 4. **语音关机**：说"睡觉吧"或"关机"，机器人回复"好的，再见，下次再聊"后自动终止进程
 
 ### 4.4 典型使用流程
@@ -281,10 +281,10 @@ reachy_voice_bot --llm-url https://api.deepseek.com/v1 --model deepseek-chat
 机器人: "好的，即将启动跟随"  → 启动人脸跟随
 
 用户: "左转"
-机器人: (无响应，NPU 围栏拦截)  → 跟随期间不响应其他动作
+机器人: (无响应，TCM 围栏拦截)  → 跟随期间不响应其他动作
 
 用户: "别跟了"
-机器人: "好的，停止跟随"  → 停止跟随，释放 NPU
+机器人: "好的，停止跟随"  → 停止跟随，释放 TCM
 
 用户: "甩头舞"
 机器人: "好的，甩头舞"  → 播放舞蹈音乐 + 执行编排动作
@@ -451,12 +451,18 @@ ping 192.168.88.1
 ### 7.5 启动与运行
 
 **1. 启动 PC 端仿真服务**
+
+`sim_server` 的第一个参数为监听地址，支持两种写法。不带参数时默认监听 `0.0.0.0:50051`（即监听所有网卡），端口默认 `50051`，须与客户端保持一致。
+
 ```bash
-# 默认监听 0.0.0.0:50051
-sim_server <IP>:50051  # <IP> 为 PC 的 IP 地址
+# 形式 1：仅传 IP，自动追加默认端口 50051
+sim_server 192.168.88.1          # 等价于 192.168.88.1:50051
 
-# 指定服务端的实际 IP 地址（如网线直连 IP）
+# 形式 2：显式指定 host:port，自定义端口时使用这种
 sim_server 192.168.88.1:50051
+
+# 不带参数：默认监听 0.0.0.0:50051
+sim_server
 ```
 服务端效果图：
 ![仿真端效果](assets/reachy-mini_simulation_effect.jpg)
@@ -530,29 +536,38 @@ service ReachySimService {
 
 ```
 reachy_mini
+├── assets
 ├── CMakeLists.txt
 ├── config
 │   ├── config_paras.yaml
 │   ├── download_face_gesture_models.sh
 │   ├── yolov5-face.yaml
 │   └── yolov5_gesture.yaml
 ├── LICENSE
+├── NOTICE
 ├── package.xml
+├── README.md
 ├── simulation
-│   ├── CMakeLists.txt
-│   ├── control_client.cc
-│   └── reachy_sim.proto
-└── src
-    ├── face_tracker.c
-    ├── gesture_tracker.c
-    ├── kinematics
-    ├── media
-    ├── motor_ctl
-    ├── talent_show
-    ├── tracker_generic
-    ├── vision
-    ├── voice
-    └── voice_bot.cpp
+│   ├── client
+│   ├── reachy_sim.proto
+│   └── server
+├── src
+│   ├── face_tracker.c
+│   ├── gesture_tracker.c
+│   ├── kinematics
+│   ├── media
+│   ├── motor_ctl
+│   ├── talent_show
+│   ├── tracker_generic
+│   ├── vision
+│   ├── voice
+│   └── voice_bot.cpp
+├── tests
+│   ├── test_functional.sh
+│   └── test_manual.sh
+└── test.yaml
+
+
 ```
 
 ## 9. 许可证

zh/k3/06-系统与平台/6.2-外设与驱动/6.2.1-电机.md

@@ -4,8 +4,6 @@ slug: /k3/system-platform/peripherals-drivers/6-2-1-电机
 ---
 
 
-
-
 # 外设与驱动 · motor
 
 ## 1. 模块概述
@@ -25,6 +23,7 @@ slug: /k3/system-platform/peripherals-drivers/6-2-1-电机
     | `include/motor.h` | 统一的对外 API 头文件 |
     | `src/motor_core.c` | 电机管理核心逻辑与工厂函数 |
     | `src/drivers/drv_can_dm/` | 达妙 CAN 电机驱动实现 |
+    | `src/drivers/drv_canopen_jmc/` | JMC CANOpen 电机驱动实现 |
     | `src/drivers/drv_ethercat_jmc/` | JMC EtherCAT 电机驱动实现 |
     | `src/drivers/drv_uart_feetech/` | Feetech UART 舵机驱动实现 |
     | `src/drivers/drv_uart_xl330/` | Reachy Mini xl330 电机驱动实现 |
@@ -230,6 +229,32 @@ test_motor_ecat #默认测试两台电机
 **步骤 3**：预期现象。
 - 电机使能，进入位置/速度循环模式。
 
+---
+
+### 3.5 【CANOpen 伺服电机测试】
+
+**前置**：
+1. 硬件：完成 JMC 伺服电机的 CAN 连接，确认总线速率。
+
+   ![canopen电机接线图](assets/canopen_motor.png)
+
+2. 软件：开启 CAN 接口（如 `sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000`，请根据驱动器拨码配置修改）。
+
+**步骤 1**：运行运动测试。
+```bash
+# 默认测试 ID 为 1 的 CANOpen 电机，控制周期 10ms
+test_motor_canopen_jmc --motors 1 --cycle 10 -v
+```
+
+**步骤 2**：关键特性与逻辑（详见 `src/drivers/drv_canopen_jmc/README.md`）。
+- **状态机自动托管**：底层的独立后台线程会自动通过 NMT 和 TPDO/RPDO 报文让电机流转到 `Operation Enabled` 状态。
+- **SDO/PDO 交互**：程序会自动进行同步参数修改测试（向 `0x6083` 写入加速度）并读取校验。**注意：对于 JMC 伺服，`0x6083` 加速度是非标的 2 字节 长度。**
+- **自动测试流程**：程序将串行演示 PP (Profile Position) 往复运动、PV (Profile Velocity) 速度巡航，以及 HM (Homing) 自动回零。
+
+**步骤 3**：预期现象。
+- 终端打印“参数修改验证成功”。
+- 电机完成一圈正转、回零、一圈反转、回零。接着按恒定速度正反转，最后触发寻零。
+
 
 ## 4. 应用开发
 
@@ -341,6 +366,7 @@ struct motor_state {
 | 类型 | 电机型号 | 对应驱动名称 | 备注 |
 | --- | --- | --- | --- |
 | **CAN** | 达妙 DM-J4310-2EC / DM4310 | `drv_can_dm` | 推荐使用 MIT 模式 |
+| **CAN** | JMC CANOpen 伺服系列 | `drv_canopen_jmc` | 状态机自动托管，支持 PP/PV/HM |
 | **EtherCAT** | JMC IHSS42-EC | `drv_ethercat_jmc` | 集成式步进伺服 |
 | **UART** | Feetech STS3215 系列 | `drv_uart_feetech` | 智能舵机 |
 | **UART** | Dynamixel XL330 / XC330 | `drv_uart_xl330` | Reachy Mini 专用，含 python 绑定 |