Repo général de la CDFR 2027 — The Legend of Camelot

Ce repo contient tous les codes ainsi que les cartes de la coupe de France 2027, sur le thème The Legend of Camelot.

Instructions

1. Clonez ce dépôt :

   git clone --recurse-submodules git@github.com:robotronik/CDFR.git

Ne pas oublier le flag --recurse-submodules !!

Composition

CDFR/
├── informatique/
│   ├── Code General (Raspberry pi)
│   ├── Code Asservissement (stm32)
│   ├── Code Actionneur (Arduino)
│   └── Mat de Vision (LattePanda)
└── electronique/
│   ├── shield Raspberry pi
│   ├── Carte Asservissement
│   └── Carte Actionneur
└── strategie

Correspondance code et carte

Raspberry pi (+ shield) -> Code Programme Robot
Carte Asservissement -> Code Drive Control
Carte Actionneur -> Code Actionneur
LattePanda + webcam (mât) -> Mat de Vision

Description de chaque élément

Code General (Raspberry pi)

Ce code gère la stratégie général. Pour cela, il analise les données par ses capteurs et envoie des commandes à la carte d'asservissement pour les déplacements et à la carte actionneur pour piloter les actionneurs.

Code Asservissement (stm32)

Ce code permet de gérer les déplacements du robot. Il déplace le robot vers la target donnée par le code général. Il reçoit les commandes du code général et envoie des commandes à la carte actionneur pour faire bouger les moteurs. Il reçoit aussi les données des capteurs de position pour faire du feedback et ajuster les déplacements.

Code Actionneur (Arduino)

Ce code simple permet de controller les actionneurs à partir des commandes I2C.

Mat de Vision (LattePanda)

Ce code de vision est monté sur un mât au-dessus de la table de jeu. À partir d'une caméra et de tags ArUco, il calcule la pose de la caméra puis la position (x, y, z, angle) des objets dans le repère de la table, et la met à disposition du code général via une API REST, avec une interface web de pilotage intégrée.

Il remplace l'ancien code Python Aruco OpenCV.