Este framework está diseñado para facilitar el desarrollo de código para robots de First Tech Challenge (FTC) equipados con ruedas Mecanum. Provee una estructura básica y clases útiles para controlar el movimiento del robot, integrar sensores y desarrollar modos de teleoperación y autonomía.
Antes de utilizar este framework, asegúrese de haber instalado y configurado correctamente lo siguiente:
- Android Studio: https://developer.android.com/studio
- SDK de FIRST: https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController/wiki
El framework está organizado en varias clases que cubren distintas funcionalidades:
- Clases base
- RobotHardware
- RobotOpMode
- Control del movimiento
- MecanumDrive
- Movement
- Sensores
- GyroSensor
- DistanceSensor
- ColorSensor
- Controlador
- PIDController
- Teleoperación y autonomía
- TeleOpMode
- AutonomousMode
- Utilidades
- MathUtil
- UnitConverter
Para utilizar este framework, siga los siguientes pasos:
- Descargue o clone el repositorio del framework en su equipo local.
- Importe el proyecto en Android Studio.
- Familiarícese con las clases y la estructura del proyecto.
- Cree su propio modo de teleoperación y autonomía basándose en las clases base proporcionadas (RobotOpMode, TeleOpMode y AutonomousMode).
- Integre los sensores y controladores según sus necesidades.
- Realice pruebas y ajustes en su robot.
Este framework está diseñado para ser flexible y fácil de adaptar a las necesidades de su equipo. Siéntase libre de personalizar y expandir las clases y funcionalidades existentes para satisfacer los requisitos de su robot y las tareas específicas que debe realizar.
Algunas ideas para expandir el framework incluyen:
- Agregar soporte para otros tipos de sensores, como cámaras o sensores de fuerza.
- Implementar algoritmos de navegación y localización.
- Integrar el uso de visión por computadora para reconocimiento de objetos y seguimiento.
- Optimizar el rendimiento del robot mediante el ajuste de parámetros y controladores.