Robot hexapod untuk Kontes Robot SAR Indonesia (KRSRI). Repo ini berisi firmware refaktor terbaru, subsistem vision, analisis lintas-generasi, dan arsip kode lama.
| Folder | Isi |
|---|---|
HEXAPOD_KRSRI_2026/ |
Firmware Teensy 4.1 (refaktor menyeluruh) — gait+yaw, IK teruji, lidar non-blocking, lengan gripper, navigasi closed-loop, FSM misi. Lihat README-nya. |
TES_LIDAR/ |
Alat diagnosa 6× VL53L0X (TOF200C) + mux TCA9548A: deteksi bus, uji keaslian mux, identifikasi chip, baca semua / satu per satu. |
TES_SERVO/ |
Alat pemetaan servo satu per satu (channel PCA9685 → sendi), simpan ke EEPROM, cetak kode untuk config.h. |
SET_HOME/ |
Mulai dari sini saat merakit. Menaruh semua servo ke home (netral 90° / pose berdiri); mapping kaki sudah tertanam, auto-home saat boot. |
KALIBRASI/ |
Trim servo, uji kemulusan IK per kaki, dan uji jalan (gait tripod) dengan knob kecepatan runtime. IK-nya salinan persis firmware. |
RASPI_VISION_KRSRI/ |
Deteksi korban Raspberry Pi 5 (YOLOv8n → ONNX) + protokol UART ke Teensy. README lengkap. |
program lama/ANALISIS.md |
Analisis mendalam 4 generasi kode + roadmap menang KRSRI. |
program lama/ |
Arsip kode generasi lama (LEGACY2026, 2024, raspi vision). |
| Bus | Pin Teensy 4.1 | Isi |
|---|---|---|
Wire |
SDA 18 / SCL 19 | TCA9548A 0x70 → 6× VL53L0X (modul TOF200C, ~2 m) |
Wire1 |
SDA 17 / SCL 16 | PCA9685 0x41 → driver servo 1 |
Wire2 |
SDA 25 / SCL 24 | PCA9685 0x40 → driver servo 0 |
0x70 ikut muncul di Wire1/Wire2 karena ALL-CALL bawaan PCA9685, bukan mux
kedua — jadi PCA9685 tidak boleh satu bus dengan TCA9548A. Firmware
(config.h, HexaServos, LidarArray) belum disesuaikan dengan wiring ini
dan masih memakai library VL53L1X; lihat TES_LIDAR/README.md.
- Baca
program lama/ANALISIS.md— apa yang salah di kode lama & kenapa. HEXAPOD_KRSRI_2026/README.md— arsitektur, wiring, kalibrasi, build.RASPI_VISION_KRSRI/README.md— sisi penglihatan.
Arsitektur: Teensy (real-time gerak 50Hz) + Raspberry Pi 5 (vision) ↔ UART.