RoboCupJunior 2024 (Crusaders Team)

---

Requerimientos

• Python (>=3.11.4)

Arquitectura de software

Encuentra la documentación sobre la arquitectura de software implementada, aquí.

Tabla de conexiones

TCS3200 N.° 1 (L)

TCS3200	RPi 4 (BOARD)
VCC	2 (5V)
GND	6 (GND)
OE	6 (GND)
S0	6 (GND)
S1	2 (5V)
S2	11 (GPIO 17)
S3	13 (GPIO 27)
OUT	15 (GPIO 22)

TCS3200 N.° 2 (R)

TCS3200	RPi (BOARD)
OUT	36 (GPIO 16)
S2	38 (GPIO 20)
S3	40 (GPIO 21)

Controlador L298N

L298N	RPi 4 (BOARD)
ENA	33 (GPIO 13, PWM1)
IN1	8 (GPIO 14)
IN2	10 (GPIO 15)
ENB	32 (GPIO 12, PWM0)
IN3	12 (GPIO 18)
IN4	16 (GPIO 23)

IR SENSORS

• L: 37 (GPIO 26)
• R: 35 (GPIO 19)

Button 1

• 31 (GPIO 6)