攀爬机器人的控制固件，起初用裸机写，后来由于常常死机且难以排查问题，于是用FreeRTOS重写了一遍，提高稳定性，保证运行时行为可控
硬件：
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主控：STM32F407VET6
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遥控接收：ELRS 链路（UART4，420000 波特率，DMA + 空闲中断）
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舵机总线：SMSCL 协议（UART5，115200 波特率，DMA 发送）
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上位机通信：USART2，115200 波特率，自定义协议
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调试串口：USART1
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夹爪控制：GPIO 输出
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安全恢复：独立看门狗 IWDG
软件采用 FreeRTOS 多任务架构，任务之间用消息队列解耦。整体数据流向：
ELRS / 上位机输入 -> 控制状态仲裁 -> 动作决策 -> 舵机总线 / GPIO 输出 / debug输出
| 任务 | 职责 |
|---|---|
taskRcDecode |
等待 ELRS 帧就绪事件，解析 CRSF 通道数据 |
taskCtrlMode |
控制模式仲裁，判断是否遥控器接管，检测失联 |
taskUplink |
上位机协议处理，识别 ping/命令帧，返回 ACK |
taskMotion |
根据当前控制状态决定执行分支，驱动舵机和夹爪 |
taskServoBus |
从队列解析舵机命令，统一向舵机总线输出 |
taskWatchdog |
检查关键任务心跳，全部正常再喂狗 |
defaultTask |
调试引脚，接LED，系统正常运行时闪烁 |
中断遵循“快进快出”原则，
CRSF 帧，CRC-8（多项式 0xD5），16 路 11-bit 通道解包。解析后映射到一个全局结构体中，方便调用。
映射做了死区和分段映射，消除了摇杆零点漂移的影响，并且优化了在摇杆零点附近的操作精准度
固定 11 字节帧：
0xFF 0xFF|指令类型|夹爪ID|夹爪动作|舵机ID|舵机方向|舵机速度|0xAB 0xAB|CRC8
逐字节状态机解析，只接受通过校验的完整数据包，支持PING、COMMAND、ACK三种类型
遥控失联保护：处于遥控模式时，如果超时没有新帧，立即停止所有舵机，夹爪 GPIO 全部拉低
任务心跳监控：taskWatchdog 周期检查关键任务，只有全部健康才刷新 IWDG
优先级关系：失联保护 > 遥控器 > 上位机命令
工程用 STM32CubeMX 生成，使用Keil自带的Arm Compiler编译，也可以用Clion+Cmake+arm-none-eabi-gcc编译，OpenOCD下载。
Clion是稚晖君的方案，有更智能的代码提示：优雅の嵌入式开发