Lite 双臂运动控制仓库，包含两个一起版本化的 ROS 2 包：
lite_move_controller：运动控制节点、控制律、动力学前馈和示范脚本。move_msgs：控制器、IK 节点与上游目标源共享的消息和服务契约。
运动学实现与节点位于独立仓库
Lite_IK_node，动力学辨识位于
lite_dyid。三个仓库应并列放在
同一工作空间的 src 目录中：
<workspace>/src/
├── Lite_move_controller/
│ ├── lite_move_controller/
│ └── move_msgs/
├── Lite_IK_node/
└── lite_dyid/
cd <workspace>/src
git clone https://github.com/TeamLite-DeepCybo/Lite_move_controller.git
git clone https://github.com/TeamLite-DeepCybo/Lite_IK_node.git
git clone https://github.com/TeamLite-DeepCybo/lite_dyid.git
cd ..
# ⚠️ 编译注意：必须使用系统 Python 环境编译，严禁在 Anaconda 环境下编译！
# 若处于 (base) 环境请先执行: conda deactivate
# 否则 Anaconda 的 yaml-cpp 0.9 会污染构建，导致运行时报 libyaml-cpp.so.0.9 找不到的致命错误。
conda deactivate 2>/dev/null || true
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --packages-up-to lite_move_controller
source install/setup.bash控制结构、默认动力学参数、启动方法和构型变更流程见
lite_move_controller/README.md。接口定义见
move_msgs/README.md。