SenseSimulation

高颢嘉

注意事项

本代码为 SenseLabRobo 仿真环境，用于在没有实车的环境下测试上层代码。本代码只适合部署在个人开发环境中，请勿将此代码部署在实车中。

仿真使用 Gazebo 11 进行，由于其已停止维护，因此可能会遇到若干由 Gazebo 11 引起的错误。Gazebo Fortress 版本仍处于开发阶段，将在后续版本中支持。

安装驱动

cd ~/
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

下载与配置

cd ~/
git clone --recursive https://github.com/gaohaojia/SenseSimulation
cd SenseSimulation
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop-full python3-rosdep -y
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

编译

目前只测试过在 x86 架构上编译本代码。

bash ~/SenseSimulation/toBuild.sh

启动

将 [robot_count] 替换成要仿真的机器人数量（当前支持最大为 5）。

bash ~/SenseSimulation/run.sh [robot_count]