Dobot Magician E6 - Control TCP y voz offline

Proyecto para operar el Dobot Magician E6 por Ethernet desde PC, con cliente TCP manual y control por voz offline (Vosk).

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• Dependencias

Estado actual

• Robot-side estable en dobot_scripts/02_com/tcp_cmd.lua.
• Cliente manual estable en pc_scripts/02_com/send_cmd/send_cmd.py.
• Deteccion local de voz en pc_scripts/03_ml/voice_word_gui.py.
• Integracion voz + TCP en pc_scripts/04_voice_cmd/voice_cmd.py.
• Script demostrativo pick/place en dobot_scripts/05_pick/pick_place.lua.

Comandos operativos vigentes

• Movimiento: derecha, izquierda, arriba, abajo, home, origen.
• Gripper: abrir_gripper, cerrar_gripper.
• Ventosa: activar_ventosa, desactivar_ventosa, test_ventosa.
• Servicio: ping, salir.

Alias soportados:

• origen -> home
• suction_on -> activar_ventosa
• suction_off -> desactivar_ventosa
• test_suction -> test_ventosa

Flujo rapido

1. En el robot, ejecutar dobot_scripts/02_com/tcp_cmd.lua.
2. En PC, usar una de estas apps:
   • pc_scripts/02_com/send_cmd/send_cmd.py
   • pc_scripts/03_ml/voice_word_gui.py
   • pc_scripts/04_voice_cmd/voice_cmd.py
3. Verificar red local (ping 192.168.5.1).
4. Operar desde GUI o voz.

Ejecutables Windows (.exe)

• pc_scripts/02_com/send_cmd/dist/send_cmd_gui.exe
• pc_scripts/03_ml/dist/voice_word_gui.exe
• pc_scripts/04_voice_cmd/dist/voice_cmd.exe

Build recomendado: usar siempre Python de .venv.

Seguridad minima

• E-stop accesible.
• Velocidad conservadora al comisionar.
• Espacio despejado.
• Validar ventosa y retorno a home antes de operar con pieza.

Documentacion

• Portada tecnica: project_docs/README.md
• Documentos por grupo: project_docs/grupos/
• Teoria y fundamentos: project_docs/teoria/
• Evidencia: project_docs/media/