Logistics Robot ROS1 Open

English

一个面向开源整理的 ROS 1 物流机器人项目示例，展示了如何将移动底盘、Dobot 类机械臂、相机感知、AprilTag 对位与二维码识别整合为清晰可读的“抓取-运输-放置”任务流程。

这个仓库主要面向三类目标：

1. 让别人快速看懂系统架构和任务流程。
2. 保留导航、感知、抓取和任务调度等关键 ROS 包结构。
3. 把“依赖具体机器人环境的部分”和“适合学习与参考的部分”分开。

项目特点

• 标准化的 ROS 1 package 组织方式
• 移动底盘导航与定位流程
• 相机输入与图像校正
• 基于 AprilTag 的近距离姿态调整
• 基于二维码的任务逻辑
• Dobot 风格机械臂抓取与放置流程
• 面向开源展示的 bringup 与 task manager 结构

仓库结构

smart-logistics-robot/
|- README.md
|- README.en.md
|- LICENSE
|- .gitignore
|- docs/
|- config_examples/
|- scripts/
|- third_party/
|- logistics_bringup/
|- logistics_task_manager/
|- dashgo_description/
|- dashgo_nav/
|- smart_node/
|- traffic/
|- probot_vision/
|- visual_grab/
`- move_to_grab/

主要包说明

• logistics_bringup：导航、视觉和全系统启动入口。
• logistics_task_manager：比赛任务脚本，负责导航、二维码识别、AprilTag 对位和机械臂动作编排。
• dashgo_description：机器人模型与描述资源。
• dashgo_nav：导航参数与启动片段。
• smart_node：底盘侧低层驱动包。
• traffic：车道线 / 红绿灯相关的辅助实验包。
• probot_vision：相机输入与图像校正工具。
• visual_grab：机械臂侧视觉抓取流程逻辑。
• move_to_grab：抓取执行流程用到的消息定义。

编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone <your-repo-url> smart-logistics-robot
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

运行

仅启动导航演示：

roslaunch logistics_bringup navigation_demo.launch

启动视觉与抓取相关栈：

roslaunch logistics_bringup vision_demo.launch

启动高层任务流程：

roslaunch logistics_task_manager demo_task.launch

使用组合启动脚本：

bash scripts/run_demo.sh

说明

• 这个仓库更偏向“开源展示版”和“结构参考版”。
• 厂商 SDK、真机专用驱动和部分环境依赖没有一并打包进仓库。
• 省略的第三方依赖请参考 third_party/README.md。
• 发布前清理建议请参考 docs/release_checklist.md。

English Summary

This is an open-source-friendly ROS 1 logistics robot project organized around a complete workflow: mobile base navigation, robotic arm pick-and-place, camera perception, QR-code recognition, AprilTag-based local alignment, and high-level task orchestration.

开源协议

本仓库使用 MIT License，详见 LICENSE。