mujoco-learning

Installation

1. System dependencies (Ubuntu / WSL2)

# 基础库 & GUI 支持
sudo apt update && sudo apt install -y \
    libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri mesa-utils \
    libxcb-xinerama0 libxcb-icccm4 libxcb-image0 libxcb-keysyms1 \
    libxcb-randr0 libxcb-render-util0 libxcb-shape0 libxcb-sync1 \
    libxcb-xfixes0 libxkbcommon-x11-0 libqt5gui5 libqt5widgets5

# 编译 PyKDL / Pinocchio 所需工具
sudo apt install -y make cmake g++ unzip python3-dev libboost-all-dev

2. Python 环境

uv venv && source .venv/bin/activate
uv sync                          # 安装主要依赖 (pyproject.toml + uv.lock)

3. Pinocchio（可选，用于 MPC / IK）

bash scripts/install_pinocchio.sh    # 源码编译带 CasADi 的 Pinocchio

安装后直接使用即可。

4. PyKDL + kdl_parser（可选，用于 URDF 运动学）

# uv sync 会安装 kdl_parser Python 包
uv sync

# 运行脚本：编译 PyKDL C++ 库 + 自动修复兼容性问题
bash scripts/install_pykdl.sh        # 第一次需要编译，之后会自动检查跳过

之后 import kdl_parser / from kdl_parser.urdf import ... 即可使用。

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