IROL Project

접촉이 많은 복잡한 환경에서 자연어로 지정된 물체를 안전하게 탐색하고 파지하기 위한 IROL 연구 프로젝트입니다.

이 저장소는 연구 문서와 관련 구현 저장소를 한곳에서 관리합니다.

구성

경로	설명
irol/	VLA–DRL 기반 contact-rich manipulation 연구 문서와 로드맵
Contact-Rich-Manipulation-v1/	Blind 상태의 Contact-rich manipulation 구현
Contact-Rich-Manipulation-v2/	Contact-rich manipulation 구현 (submodule)
2D-PDM_DINOv3_SigLIP/	DINOv3·SigLIP 기반 2D probability distribution mapping 구현 (submodule)

시작하기

서브모듈을 포함해 저장소를 복제합니다.

git clone --recurse-submodules https://github.com/IROL-SSU/IROL_project.git

이미 저장소를 복제했다면 다음 명령으로 서브모듈을 초기화합니다.

git submodule update --init --recursive

자세한 연구 방향과 각 프로젝트의 사용 방법은 irol/README.md 및 각 서브모듈의 README를 참고하세요.

Contact-Rich-Manipulation-v1 최신 버전으로 갱신하기

Git 서브모듈은 상위 저장소가 기록한 특정 커밋을 기본으로 사용합니다. Contact-Rich-Manipulation-v1은 .gitmodules에서 main 브랜치를 추적하도록 설정되어 있으므로, 다음 명령으로 원격 main의 최신 커밋으로 갱신할 수 있습니다.

git submodule update --init --remote 2D-PDM_DINOv3_SigLIP
git submodule update --init --remote Contact-Rich-Manipulation-v1
git submodule update --init --remote Contact-Rich-Manipulation-v2

갱신된 버전을 프로젝트의 기본 참조로 고정하려면 상위 저장소에서 변경된 서브모듈 커밋도 함께 커밋하세요.