IROL 팀의 실험 PC, 로봇, 센서 및 그리퍼를 처음부터 구성하고 운용하기 위한 안내서입니다. 관련 경험이 없는 신규 인원과 AI agent가 함께 사용할 수 있도록 설치 절차, 확인 방법과 트러블슈팅을 정리합니다.
현재는 담당자의 경험과 공식 문서를 바탕으로 내용을 작성하는 단계입니다. 실제 신규 설치로 확인하지 않은 절차는 각 문서에 재검증 필요로 표시합니다.
현재 문서화 범위는 실험 PC와 실험 PC에 연결되는 로봇, 센서 및 그리퍼입니다. 개인 연구 PC와 Isaac 환경은 현재 범위에서 제외합니다.
| 항목 |
기준 |
| 실험 PC 운영체제 |
Ubuntu 22.04 |
| ROS |
ROS 2 Humble |
| GPU |
NVIDIA GeForce RTX 4090 |
| 설치 완료 기준 |
센서 데이터의 ROS 2 토픽 수신 및 로봇 제어 가능 |
- Ubuntu 22.04와 NVIDIA 드라이버
- ROS 2 Humble
- UR 로봇과 기본 제어
- MoveIt 및 RTDE 제어 경로
- 센서별 드라이버와 ROS 2 토픽 확인
- 그리퍼별 연결과 제어 확인
- 전체 네트워크와 통합 실행 순서
- 구성요소별 트러블슈팅과 자동화 가능성 검토
IROL-instruction/
├── README.md
├── assets/
├── software/
│ ├── README.md
│ ├── ubuntu/
│ ├── ros/
│ ├── moveit/
│ └── anaconda/
├── robot/
│ ├── README.md
│ └── ur/
├── sensor/
│ ├── README.md
│ ├── helios/
│ ├── realsense/
│ ├── ft-sensor/
│ └── optitrack/
└── gripper/
├── README.md
├── robotiq-2f-85/
├── onrobot-suction/
└── inspire-rh56e2/
- 관련 지식이 없는 신규 인원을 기준으로 작성합니다.
- 실행할 위치, 명령, 입력값, 예상 결과와 성공 기준을 명확히 씁니다.
- 고정되지 않는 IP, 장치명과 경로는 값을 확인하는 방법도 함께 기록합니다.
- 실제로 겪은 오류는 증상 → 확인 → 원인 → 해결 → 재확인 순서로 기록합니다.
- 기억에 기반한 내용과 실제 재검증한 내용을 구분합니다.
- 비밀번호, 라이선스 키 등 민감한 실제 값은 저장소에 기록하지 않습니다.
