SingleDuctedDroneSystem

SingleDuctedDroneSystem是一个用于控制单涵道无人机的飞控，基于Arduino开发，运行在Arduino pro mini 上，主要包含无线通信、PID控制和参数储存功能。

如何编译

• 使用git clone https://github.com/H5L0/SingleDuctedDroneSystem.git命令将库克隆到本地。
• 下载安装Arduino IDE。
• 确保你的IDE安装了程序中使用到的RF24库。
• 在IDE中打开SingleDuctedDroneSystem文件夹，点击菜单中的编译即可。

如何运行

• 准备一块HL board（未公开）或者Arduino pro mini开发板（5V 16MHz）。
• 将Arduino IDE中的板类型更改为Arduino pro mini（5V 16MHz）。
• 使用USB to TTL线连接开发板。
• 点击上传。

程序架构

程序包含4个模块，分别对应4个头文件：

• "Model.h" - 与无人机的控制相关的内容
• "Synchronizer.h" - 同步器，实现通信相关内容
• "Storage.h" - 存储器，用于存取系统的参数
• "Beeper.h" - 蜂鸣器，用于控制蜂鸣器

Synchronizer 同步器

同步器控制RF24L01+无线通信模块，它通过“Half Link”通信协议定义的数据格式和通信流程与地面站通信，流程如下：

 地面站 无人机
    |    |
    |--->| 接受命令
    |    | 无人机执行命令
    |<---| 发回Feedback（Ack/Failed/Data）
    |    |

通信中开启了RF24L01+的自动确认重传，所以每个发送的箭头都可能包含多次发送

HL.MPU6050

基于MPU6050_light实现的MPU6050库，功能基本相同，用于获取无人机的姿态数据。