概述

本功能包是为微分智飞公司旗下教育无人机子品牌非凸空间适配的激光雷达定位与建图算法。 其基于开源激光惯性里程计算法 Faster-LIO，并在原代码基础上增加了重力对齐功能，使得无人机以倾斜姿态启动定位时能利用IMU数据将初始化的姿态与真实姿态保持一致，避免了点云地图倾斜。同时，本功能包集成了适配Livox-Mid360雷达的驱动包 livox_ros_driver2，可直接将该功能包下载至自己工作空间编译。

使用步骤

1. 下载源码并编译:

cd ~/workspace/src/realflight_modules
git clone https://github.com/DifferentialRobotics/faster-lio.git
cd ~/workspace
catkin_make

2. 配置雷达IP:

在 MID360_config.json 中修改 host_net_info 下的各ip为自己雷达的ip；修改lidar_configs 下的ip为机载电脑与雷达相连接网口的ip。

3. 配置IMU与雷达外参

修改 mid360.yaml 文件中 imu_topic 与 mapping 下各参数来切换 IMU 配置：

选项 1：使用雷达自带 IMU

common:
    imu_topic: "/livox/imu"

mapping:
    # IMU-Lidar 外参
    extrinsic_T: [-0.011, -0.02329, 0.04412]
    extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
    # IMU-机体中心 外参（斜装15°）
    world_transform_T: [ 0.105614, 0.010778, -0.000389]
    world_transform_R: [ 0.9659258, 0, -0.2588190, 0, 1, 0, 0.2588190, 0, 0.9659258]

选项 2：使用飞控 IMU

common:
    imu_topic: "/mavros/imu/data"

mapping:
    # IMU-LiDAR 外参（斜装15°）
    extrinsic_T: [0.094614, -0.012512, 0.043731]
    extrinsic_R: [0.9659258, 0, 0.2588190, 0, 1, 0, -0.2588190, 0, 0.9659258]
    # IMU-机体中心 外参
    world_transform_T: [ 0.0, 0.0, 0.0]
    world_transform_R: [ 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]

切换方法：注释/取消注释对应的 imu_topic 和 mapping 参数组即可。

4. 启动雷达驱动以及定位文件

roslaunch mavros px4.launch #若使用飞控imu
roslaunch faster_lio mapping_mid360.launch
roslaunch ekf ekf_lidar.launch #将里程计数据频率提高为200Hz

其中ekf功能包包含在仓库 Diff-Planner 中。

致谢

本功能包基于 Faster-LIO 实现并集成了 livox_ros_driver2 驱动包，特此感谢两个项目作者团队的开源贡献。