SpaceMouse + RM75B Toolkit

SpaceMouse 控制 RealMan RM75-B 的一组脚本，包含：

• 实时遥操作
• 位置/速度模式运动录制
• CSV 结果可视化出图

Repo Structure

spacemouse2rm75b/
├── config.py
├── rm75b.py
├── spacemouse_input.py
├── spacemouse_teleop.py
├── record_motion.py
├── record_motionteststop.py
├── record_motionteststopfollow.py
├── record_motionteststop_velocity.py   # 新增：速度透传录制
├── test_latency.py
├── plot_motion.py
├── libspnav.so.0.4
├── outputs/                            # 录制数据和图统一放这里
└── README.md

Dependencies

• numpy
• matplotlib
• Robotic-Arm (RealMan Python SDK)
• spacenavd (SpaceMouse daemon)

Quick Start

1. 修改 config.py 里的机器人 IP。
2. 确认 spacenavd 正常运行。
3. 运行脚本。

速度模式录制（推荐）

python3 record_motionteststop_velocity.py --ip 192.168.5.105 --hz 100

默认输出：

• CSV: outputs/motion_velocity.csv
• PNG: outputs/motion_velocity.png（脚本结束后自动生成）

如果要用 UDP 实时反馈重新测试 actual pose 误差：

python3 record_motionteststop_velocity.py --ip 192.168.1.18 --hz 100 --feedback udp --udp-target-ip 192.168.1.104 --out outputs/motion_velocity_udp.csv

其中 --udp-target-ip 是运行 Python 程序这台电脑的 IP，不是机器人 IP。

手动绘图

python3 plot_motion.py outputs/motion_velocity.csv --no-show

Notes

• record_motionteststop_velocity.py 使用 rm_movev_canfd（速度透传）。
• plot_motion.py 同时兼容旧 CSV 和新速度 CSV（带 cmd_v* 字段）。
• 所有历史 csv/png 已整理进 outputs/。