DAPIER · Physical AI 과정의 미니 프로젝트와 실습 기록

동국대학교 DAPIER 1기 Physical AI 과정(2026.07.06–11.04, 656시간)에서 한 개인 실험, ROS 2 실습, 교육 학습 코드를 모은 저장소다. 최종 팀 프로젝트 SWEEPICK은 별도 저장소로 옮겼다 → Alpenj/sweepick

폴더	내용
mini-projects	SWEEPICK과 별개로 직접 설계·실험한 작은 프로젝트
ros2-practice	교재·수업 예제를 직접 실행하며 오류를 진단한 ROS 2 실습
coursework	교육용 원본을 따라 읽고 수정한 학습 코드
docs	교육·실습 안내, 하드웨어 안전 절차, 기획 기록

미니 프로젝트

프로젝트	한 일	폴더
deepThinkCar 후보 평가·정지 조건	카메라·차선 상실 정지와 watchdog. 같은 분할에서 조향 MAE 14.93°→4.93°를 확인했지만 평가 범위가 좁아 실차 적용은 보류	deepThinkCar_mini · PR
CardBench	양팔 카지노 딜러 아이디어를 위해 게임 순서와 관측·행동 형식을 먼저 코드로 고정한 소프트웨어 실험	casino_dealer
SO-101 sim-first G0–G1	한 팔 SO-101의 SIM 환경 점검과 scripted pick-and-lift 기록	dapier_sim_first

ROS 2 실습

실습	확인한 내용	폴더
ROS 2 차동구동 로봇	URDF·물리 장면·TF·SLAM·Nav2를 한 흐름으로 확인한 Jazzy 워크스페이스	ros_dd_ws
TurtleBot3 SLAM·Nav2	Humble·Gazebo Classic 예제를 Jazzy·Gazebo Harmonic으로 옮기며 메시지·플러그인 차이 진단	turtlebot3_ws
ROS 2 + Arduino 4축 로봇암	ROS 2 JointState를 Arduino 시리얼 명령과 servo 각도로 연결	ros_arm
jdcobot100 시뮬레이션	실제 장비 연결 전 관절·모델·컨트롤러·launch 흐름 확인, Onshape 모델 내보내기	jdcobot100_sim

교육 학습 코드

위치	내용
so101_imitation_learning	PyTorch → Transformer → ACT → SO-101·MuJoCo를 이어 읽는 학습용 포크
so101	SWEEPICK 이전 한 팔 학습·접촉 모델·장치 연결 초기 기록
puppy	Puppy 4족 로봇 URDF → MuJoCo 변환 실습

기록을 읽을 때

• SIM / MOCK / HW를 구분한다. 테스트 통과, 예측오차와 실제 작업 완료는 서로 다른 결과다.
• 교육 예제·외부 코드·자산의 출처는 각 폴더에 보존하고, 직접 구현·실험한 부분은 각 README에서 따로 적는다. 이전 학습 포크를 옮긴 내역은 통합 기록에 있다.
• 실물 보정·제어 전에는 하드웨어 안전 절차를 확인한다. 강의 내용과 프로젝트 적용의 연결은 교육·실습 안내에 있다.

2026-11-03에 폴더를 위 구성으로 정리했다. 옮기기 전 경로의 이력은 정리 전 상태(2399bfc)에서 볼 수 있다. 2ARM_ROBOT에는 이미 공유된 링크를 위한 이동 안내만 남겼다.