sensor_prox.cpp

//Modulo modelo para la función de control para cada servo
//Se requiere un módulo de función para cada motor

//Libreria de la función
#include "sensor_prox.h"
//Libreria con funciones core de arduino
#include <Arduino.h>
//Libreria para usar comparación de lineas de texto
#include <string.h>
// Incluir el objeto global de servos
#include "servos_globales.h"


SensorProximidad::SensorProximidad(unsigned char _pin, unsigned long _tiempoRebote) {
    pin = _pin;
    tiempoRebote = _tiempoRebote;
    pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
    valor = HIGH;
    anterior = HIGH;
    estado = SUELTO;
    temporizador = 0;
}

void SensorProximidad::actualizar() {
    if (valor == digitalRead(pin)) {
        temporizador = 0;
    } else if (temporizador == 0) {
        temporizador = millis();
    } else if (millis() - temporizador >= tiempoRebote) {
        valor = !valor;
    }
    if (anterior == LOW && valor == LOW) estado = APRETADO;
    if (anterior == LOW && valor == HIGH) estado = SOLTANDOLO;
    if (anterior == HIGH && valor == LOW) estado = APRETANDOLO;
    if (anterior == HIGH && valor == HIGH) estado = SUELTO;
    anterior = valor;
}

int SensorProximidad::leer() {
    return estado;
}