LEDs.cpp

//Modulo modelo para la función de control para cada servo
//Se requiere un módulo de función para cada motor

//Libreria de la función
#include "LEDs.h"
//Libreria con funciones core de arduino
#include <Arduino.h>
//Libreria para usar comparación de lineas de texto
#include <string.h>
// Incluir el objeto global de servos
#include "servos_globales.h"

//Se utiliza esta formula de cálculo de cuentas para las diferentes
//posiciones del servomotor, se debe ajustar a mano el valor exacto: 
//n_cuentas=pulso_ms*(frecuencia_hz/1000)*4096
  

//función que mueve el motor en el canal especificado y a la posición
//especificada. Esta función es solamente para el motor 2 del cuello.
void led(int canal, const char* modo) {

unsigned int encendido=500;//ancho de pulso 
unsigned int apagado=0;//ancho de pulso 
unsigned int servo_canal=canal;//numero de servo en la placa, va de 0 a 15.

//secuencia "if-else" para seleccionar la posición
 if (strcmp(modo, "encendido") == 0) {
	 servos.setPWM(servo_canal,0,encendido);   
    } else if (strcmp(modo, "apagado") == 0) {
        servos.setPWM(servo_canal,0,apagado); 
    } else {
        servos.setPWM(servo_canal,0,0);
    }
}