Skip to content

DOCUMENTATION_ru.md

Latest commit

 

History

History
45 lines (38 loc) · 4.46 KB

DOCUMENTATION_ru.md

File metadata and controls

45 lines (38 loc) · 4.46 KB

Порты

  • Входные
    • GyroDataIn: Данные с гироскопа или любого другого источника угловых скоростей (угловые скорости по 3 осям + метка времени замера) + флаг валидности данных
    • StarTrackerDataIn: Данные со звёздного датчика или любого другого источника ориентации (кватернион + метка времени замера) + флаг валидности данных
    • SunVectorIn: Вектор направления на Солнце
    • SunPanelsNormalIn: Нормаль всех векторов направления солнечных панелей (для его сведения с вектором на Солнце)
    • BatteryStateIn: Статус батареи (уровень заряда в процентах + напряжение + сила тока + перечисление состояния: OK, LOW, CRITICAL, CHARGE)
    • MagnesticData: Данные с магнетометра (вектор)
    • ReactionWheelsRPMData: Текущая скорость вращения (RPM) маховиков
    • schedIn: Тик
  • Выходные
    • TorqueOut: Момент на маховики
    • MagnesticOut: Момент на катушки

Параметры

  • PGain: Вектор коэффициента P для PD регулятора
  • DGain: Вектор коэффициента D для PD регулятора
  • KDesat: Коэффициент K для алгоритма десатурации маховиков
  • MaxTorque: Максимальный момент, который можно выдать на маховик
  • MinBatterySoC: Минимальный допустимый процент заряда батареи до перехода в режим safe
  • MinBatteryVoltage: Минимальное допустимое напряжение на батареи до перехода в режим safe
  • MinBatteryAmpere: Минимальная допустимая сила тока на батареи до перехода в режим safe
  • EMA_Alpha: Альфа (коэффициент) для экспоненциального скользящего среднего
  • TimeToStabilizationInSafeMode_Ms: Время в мс на стабилизацию в safe режиме
  • MaxReactionWheelsSaturationPercent: Максимальный процент насыщения маховика (100 - это полное насыщение, 0 - отсутствие насыщения). При превышении система уходит в режим Detumble (удержание угловых скоростей)
  • MinReactionWheelsSaturationPercent: Минимальный процент насыщения маховиков (100 - это полное насыщение, 0 - отсутствие насыщения). При значении ниже для управления применяются только маховики без помощи катушек
  • ReactionWheelsMaxRPM: Максимальная скорость вращения (RPM) маховиков

Телеметрия

  • TlmCurrentWayPoint: Текущая позиция
  • TlmTargetWayPoint: Целевая позиция
  • TlmECCurrentMemoryCorrections: Текущее количество корректировок (исправлений) ошибок (SEU) в переменных, защищённых классом-контейнером, реализующим ECC на основе TRM
  • TlmAngleError: Текущая ошибка угла (разница между текущим углом и целевым)
  • TlmAngularVelocityError: Текущая ошибка угловой скорости (разница между текущей и целевой угловой скоростью)
  • TlmControlTorque: Последний высчитанный момент для маховиков
  • TlmCurrentGncMode: Текущий режим работы системы GC
  • TlmSunLost: Потеряно ли Солнце (вектор на Солнце невалиден или повреждён)
  • TlmControlMagnesticMoment: Последний высчитанный момент для катушек
  • TlmIsReactionWheelsOnUnload: Находятся ли маховики в состоянии разгрузки

Команды