Repositorio de respaldo del artículo:
Integration and Validation of Open-Source Fixed-Wing UAV Platforms for Low-Cost Autonomous Flight Research S. Martinez, J. Veloz, J. Hurel, C. Tutiven, F. Yumbla IEEE Ecuador Technical Chapters Meeting (ETCM) 2026
y del proyecto de titulación "Integración mecatrónica y validación de una plataforma UAV de ala fija de bajo costo basada en arquitectura abierta" (ESPOL).
Contiene el diseño mecánico CAD, los planos de fabricación, los parámetros del autopiloto, el código de análisis de telemetría y los datos que respaldan las tablas y figuras del artículo.
| Sección / elemento del artículo | Carpeta |
|---|---|
| Sec. II — Selección de plataformas, componentes y costos (Tablas I–III) | Calculos/ |
| Sec. II — CAD de ambas plataformas (Fig. 1) | Modelo3D/ |
| Sec. II — Integración de aviónica (Fig. 3) | Guia_Mission_Planner.pdf |
| Sec. III — Banco de pruebas estático (Fig. 4) | Modelo3D/ |
| Sec. III — Vibraciones en el banco (Fig. 6) | 12_Codigos_Graficas/ |
| Sec. IV — Geometría del prototipo de foam board (ver nota abajo) | Modelo3D/Esamble_nuevo_cfd_agosto/ |
| Sec. IV — Resultados CFD crudos (Tabla IV) | Datos_Articulo/cfd/ |
| Sec. V — Parámetros del autopiloto | Parametros/ |
| Sec. V — Órbitas de Loiter en ambos sentidos (Tabla V, Fig. 7) | Datos_Articulo/ |
| Sec. V — Gemelo digital en Isaac Sim (Fig. 8b) | repositorio aparte, ver abajo |
.
├── Calculos/ Hoja de cálculo de MTOW, carga alar, T/W,
│ autonomía y desglose de costos de importación
├── 12_Codigos_Graficas/ Análisis post-vuelo de telemetría .BIN
│ ├── processVibe.py Extrae el mensaje VIBE y grafica vibraciones
│ └── missionPlanning.ipynb Gráficas de vibración (Fig. 6) y de RCIN vs RCOUT
│ (estas últimas son del trabajo de tesis; no
│ forman parte del artículo)
├── Modelo3D/
│ ├── CAD_SolidWorks/
│ │ └── Avion_White/ Geometría de referencia del foam board
│ ├── Esamble_nuevo_cfd_agosto/ Ensamble reconstruido del foam board:
│ │ la geometría de la Tabla IV
│ ├── RenoL250/ Fuselaje comercial modelado en Inventor
│ ├── STL_Impresion/ Mallas listas para impresión 3D
│ └── Paracaidas/ Sistema de recuperación (trabajo de tesis;
│ no forma parte del artículo)
├── Parametros/ Respaldos .param de ArduPilot
└── Datos_Articulo/
├── cfd/ Fuerzas y coeficientes CFD de la Tabla IV
├── logs_isaac_sim/ Las dos órbitas de la Tabla V: telemetría (.csv),
│ configuración de la planta (.json) y estado
│ real del simulador (_forces.csv.gz)
└── scripts_mision/ Script de misión y script de la Fig. 7
El ensamble CAD original del prototipo ya no está disponible. Lo que se publica
en Modelo3D/Esamble_nuevo_cfd_agosto/ es
una reconstrucción dimensional hecha a partir de las dimensiones externas
medidas (envergadura 1058.6 mm, cuerda 167.0/157.8 mm), junto con la geometría
de referencia usada para reconstruirla, en
Modelo3D/CAD_SolidWorks/Avion_White/.
Los coeficientes de la Tabla IV y el gemelo digital del artículo se calcularon
sobre esa reconstrucción. Los resultados crudos del estudio CFD están en
Datos_Articulo/cfd/.
Las piezas se publican en formato nativo (.SLDPRT/.SLDASM de SolidWorks,
.ipt/.iam de Inventor) y, donde estaba disponible, en STEP (.stp).
Si vas a reproducir la geometría, usa el STEP: conserva las dimensiones
exactas y lo abre cualquier CAD. Los STL de STL_Impresion/ son mallas
trianguladas — sirven para imprimir y para el visor 3D de GitHub, pero pierden
la parametría y no son la fuente para tomar medidas.
El modelo de planta aerodinámica y el entorno de simulación viven en un repositorio aparte, porque se construyen sobre un proyecto de terceros con su propia licencia y linaje:
https://github.com/RAMEL-ESPOL/isaac-uav-foam-board
La configuración de la plataforma del artículo está en
examples/yoy_trainer_v2: el modelo URDF/USD, el script de planta con los
coeficientes de la Tabla IV, la misión de ArduPilot y las herramientas de
reporte.
Para reproducir las órbitas de la Tabla V:
# Terminal 1 — Isaac Sim + ArduPilot SITL
isaac_run examples/yoy_trainer_v2/14_yoy_trainer_v2_fixedwing.py --mode autonomous
# Terminal 2 — cuando SITL reporte heartbeat
python3 examples/yoy_trainer_v2/scripts/autonomous_flight.py --loiter-now --duration 300 --radius 150 # horario
python3 examples/yoy_trainer_v2/scripts/autonomous_flight.py --loiter-now --duration 300 --radius 150 --ccw # antihorarioPara regenerar la Fig. 7 desde los registros publicados aquí:
cd Datos_Articulo
python3 scripts_mision/paper_loiter_figure.py --logs logs_isaac_sim \
--cw auto_20260925_191716 --ccw auto_20260925_190119 -o loiter_quant.pngLos registros .BIN completos de Mission Planner no se versionan aquí: son
demasiado pesados para GitHub, que avisa a partir de 50 MB por archivo y
rechaza los que superan 100 MB.
Lo que sí está publicado son los productos derivados que respaldan las figuras
del artículo: las gráficas de vibraciones en
12_Codigos_Graficas/, y los datos de CFD y de simulación en Datos_Articulo/.
Si necesitas los .BIN originales, escríbenos al correo de contacto del
artículo.
Para los scripts de análisis de telemetría:
pip install pymavlink matplotlib numpy pandasPara abrir el CAD: SolidWorks 2021+ o Autodesk Inventor 2021+ para los archivos nativos; cualquier visor compatible con STEP para el resto.
Si este material te resulta útil, cita el artículo:
@inproceedings{martinez2026openuav,
author = {Martinez, Steven and Veloz, Joel and Hurel, Jorge and
Tutiven, Christian and Yumbla, Francisco},
title = {Integration and Validation of Open-Source Fixed-Wing {UAV}
Platforms for Low-Cost Autonomous Flight Research},
booktitle = {IEEE Ecuador Technical Chapters Meeting (ETCM)},
year = {2026}
}Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Campus Gustavo Galindo, Guayaquil, Ecuador — fryumbla@espol.edu.ec