advanced.md

进阶教程

创建自己的控制器(Controller)

首先你需要引入controller.hpp，你的控制器需要public继承控制器类Controller

你的控制器会从Controller继承得到

• out，一个float变量，用来存放控制器的输出
• set(float x), 一个纯虚函数，需要由你自己重载，用来进行控制器的计算

你的控制器需要做

• 重载实现set函数，并在set中对out变量进行赋值，存放输出
• 重载实现虚析构器，一般只要设为default即可

下面是一个控制器例子，这个例子只是把输入乘以某个系数并输出

class Mul : public Controller {
public:
    float k = 0;
    
    Mul(float k_) : k(k_) {}
    
    void set(float x) override {
        out = x * k;
    }
    
    ~Mul() override = default;
};

随后我们就可以尝试使用它

Mul mul(2.21);
std::cout << (2 >> mul) << std::endl;

可以得到4.42的输出

创建自己的执行器(Actuator)

首先你需要引入actuator.hpp，你的执行器需要public继承执行器类Actuator

你的执行器会从Actuator继承得到

• set_directly(float x)，一个纯虚函数，需要由你自己重载，用来调用执行器执行

你的执行器需要做

• 重载实现set_directly函数，在该函数中将传入的值输出给物理执行器
• 重载实现虚析构器，一般只要设为default即可

下面是一个执行器例子，这个例子只是把输入通过cout输出

class Output : public Actuator {
public:
    void set_directly(float x) override {
        std::cout << "get: " << x << std::endl;
    }
    ~Output() override = default;
};

尝试和控制器一同使用

Mul mul(2.21);
Output output;
2 >> mul >> output;

可以得到get: 4.42的输出

以上的demo位于demo/demo4

创建自己的IO接口

请参阅tutorials/io