Kinect2Grabber.cpp

// Disable Error C4996 that occur when using Boost.Signals2.
#ifdef _DEBUG
#define _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
#endif

#include "kinect2Grabber.h"
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include"boost/thread/thread.hpp"

//typedef pcl::PointXYZRGBA PointType;
//
//int main(int argc, char* argv[])
//{
//    // PCL Visualizer
//    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(
//        new pcl::visualization::PCLVisualizer("Point Cloud Viewer"));
//    viewer->setCameraPosition(0.0, 0.0, -2.5, 0.0, 0.0, 0.0);
//
//    // Point Cloud
//    pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr cloud;
//
//    // Retrieved Point Cloud Callback Function
//    boost::mutex mutex;
//    boost::function<void(const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr&)> function =
//        [&cloud, &mutex](const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr& ptr) {
//        boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);
//
//        /* Point Cloud Processing */
//
//        cloud = ptr->makeShared();
//    };
//
//    // Kinect2Grabber
//    boost::shared_ptr<pcl::Grabber> grabber = boost::make_shared<pcl::Kinect2Grabber>();
//
//    // Register Callback Function
//    boost::signals2::connection connection = grabber->registerCallback(function);
//
//    // Start Grabber
//    grabber->start();
//
//    while (!viewer->wasStopped()) {
//        // Update Viewer
//        viewer->spinOnce();
//
//        boost::mutex::scoped_try_lock lock(mutex);
//        if (lock.owns_lock() && cloud) {
//            // Update Point Cloud
//            if (!viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud")) {
//                viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
//            }
//        }
//    }
//
//    // Stop Grabber
//    grabber->stop();
//
//    // Disconnect Callback Function
//    if (connection.connected()) {
//        connection.disconnect();
//    }
//
//    return 0;
//}